[發明專利]一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數的實現方法在審

申請號：	202110344126.0	申請日：	2021-03-31
公開（公告）號：	CN113050431A	公開（公告）日：	2021-06-29
發明（設計）人：	余佩倡;馬丹瑞;崔玉萌;陳強;王連春;李杰;周丹峰	申請（專利權）人：	中國人民解放軍國防科技大學;中車唐山機車車輛有限公司
主分類號：	G05B13/04	分類號：	G05B13/04
代理公司：	長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220	代理人：	莫曉齊
地址：	410073 湖南省長沙市開福***	國省代碼：	湖南;43
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數實現方法
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【說明書】：

本發明公開了一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數的實現方法，方法包括：獲取懸浮控制器的參考輸出數據和懸浮控制器的實際輸出數據；根據懸浮控制器的參考輸出數據、懸浮控制器的實際輸出數據和預先訓練好的神經網絡模型進行神經網絡辨識，根據辨識后的神經網絡模型得到神經網絡輸出數據；根據懸浮控制器的參考輸出數據、懸浮控制器的實際輸出數據和神經網絡輸出數據進行懸浮控制器參數調整得到整定后的參數。能夠利用神經網絡模型的非線性映射描述能力和自調整能力，實時的根據環境的變化調整懸浮控制器的控制參數，大幅提高了懸浮控制器的控制性能，減少實際工作過程中因外部干擾和內部參數變化帶來的控制性能下降的問題。

技術領域

本發明涉及磁浮交通懸浮控制系統領域，尤其涉及一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數的實現方法。

背景技術

磁懸浮列車越來越受到歡迎，懸浮控制器是磁浮列車的核心系統之一，它的穩定可靠性直接關系到磁浮列車運行的穩定可靠。在磁浮列車的運行過程中，常見的由于軌道接縫帶來的外部環境的干擾和列車負載質量變化帶來的內部參數變化等情況的出現，懸浮控制器中原有的固定參數的PID控制器不能根據環境的變化進行調整，當出現上述的外部干擾和內部參數變化等情況，控制性能會變差，會影響列車乘坐的舒適性和安全性，所以需要懸浮控制器的控制參數能夠根據實際工作情況進行自調整的方法，更好的保證懸浮控制器的良好性能，保證列車的舒適性和安全性。

因此，對于懸浮系統的穩定可靠運行易受到外部環境干擾和內部參數變化等情況的影響的問題，如何自適應調整懸浮控制器的控制參數，更好的保證懸浮控制器的控制性能，成為本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是，為減少實際工作過程中因外部干擾和內部參數變化帶來的控制性能下降的問題，提供一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數的實現方法，提高了懸浮控制器的控制性能，以保證列車的舒適性和安全性。

本發明解決其技術問題采用的技術方案是：

一種基于神經網絡在線調整懸浮控制器參數的實現方法，方法包括以下步驟：

步驟S100：獲取懸浮控制器的參考輸出數據和懸浮控制器的實際輸出數據；

步驟S200：根據懸浮控制器的參考輸出數據、懸浮控制器的實際輸出數據和預先訓練好的神經網絡模型進行神經網絡辨識，根據辨識后的神經網絡模型得到神經網絡輸出數據；

步驟S300：根據懸浮控制器的參考輸出數據、懸浮控制器的實際輸出數據和神經網絡輸出數據進行懸浮控制器參數調整得到整定后的參數。

優選地，步驟S200具體為：

步驟S210：根據懸浮控制器的參考輸出數據和懸浮控制器的實際輸出數據得到第一差值；

步驟S220：根據第一差值和懸浮控制器的實際輸出數據得到期望輸出數據，其中，懸浮控制器的實際輸出數據中包含有懸浮系統的傳感器數據；

步驟S230：根據期望輸出數據、懸浮控制器的實際輸出數據和預先訓練好的神經網絡模型進行神經網絡辨識，根據辨識后的神經網絡模型得到神經網絡輸出數據。