[發明專利]一種體內微型機器人裝置、最優化治療調控系統及方法

在審

• 申請號: 202110343943.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113100690A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 談斯聰
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00;A61B1/06;A61B17/00;A61B34/20;A61M31/00;A61N5/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種體內微型機器人裝置，最優化治療調控系統及方法，其特征在于，一種體內微型機器人裝置包括：

主控制系統，所述主控制系統用于控制體內微型機器人裝置。

體內微型機器人裝置包括：視覺識別模塊，多傳感模塊，照明裝置，體內行走驅動裝置，穿刺裝置，手術檢查處理裝置，驅動裝置，軟體支架，固定裝置，治療裝置，精準投藥裝置。

體外成像裝置，用于體外成像，包括：超聲成像，CT成像，紅外近成像，X光成像等多種成像方式中的一種。

體內的微型攝像頭及視覺識別模塊，用于采集體內圖像，輔助識別體內破損組織，腫瘤，定位其位置。

光，照明裝置，用于體內照明，攝像檢查。

多傳感模塊，包括：微型生物傳感，綜合的基因傳感等多種傳感器中的一種及多種，用于采集體內傳感器信息。

驅動裝置，用于驅動機器人在體內無損傷，可控速，有方向的游動。

引導，定位，移動裝置，與體外成像裝置連接，通過體外成像系統引導體內微型機器人定位，移動，輔助采集體內圖像，輔助識別體內破損組織，腫瘤以及引導體內微型機器人定位體內破損組織，腫瘤。定位，引導裝置包括：RF射頻裝置(體外發射器及體內接收器)，電磁引導裝置(體外電磁控制器及體內微型線圈等電磁裝置)，磁引導裝置(體外磁控制器及體內微型線圈)等進行體內外通信，引導體內機器人定位，移動裝置。

軟體支架，固定裝置，用于體內游動，一時停止，破損組織，腫瘤位置手術處理時固定。

可伸縮的體內檢查，手術處理裝置，包括：微型的鑷子，微型鉗子，穿刺用刺針，微型電刀，微型電凝裝置，微型燒灼裝置，射頻裝置，激光裝置中的的一種與多種。用于體內檢查，穿刺，手術操作，消融治療。

可伸縮的治療，精準投藥裝置，可伸縮的治療裝置，用于破損組織，藥物粒子植入，放置裝置，用于放射治療，放射性粒子植入治療等。可伸縮的精準投藥裝置，用于定位破損組織，腫瘤的位置，計算破損組織，腫瘤的尺寸，破損程度，精準定藥，投藥裝置，用于精準投藥，致癌位點藥物投放，特異性腫瘤細胞靶點投藥治療，放射治療，放射性粒子植入治療等多種精準投藥治療。

2.根據權利要求1所述的一種體內微型機器人裝置，其特征在于，通過口腔，鼻腔，耳道，肚臍，陰道，肛門等器官，體內通過電磁，射頻，磁等引導裝置移動定位，減少體外手術創傷大風險高，實現基本無創傷，體內檢查，手術，高效地實現了體內實時監測，最優化控制體內病情。

3.根據權利要求1所述的一種體內微型機器人裝置，其特征在于，雙精準的成像方式，采用微型攝像頭的體內攝像頭及視覺識別模塊與體外成像裝置協同作業，高精準采集，輔助識別器官，破損組織，腫瘤等圖像，準確識別破損組織及正常組織區域。體內攝像頭及視覺識別模塊用于采集體內圖像，輔助識別體內破損組織，腫瘤，定位其位置。所述的視覺識別模塊包括：微型內窺鏡，微型顯微鏡等體內成像裝置中的一種與多種以及3D成像系統與體外成像引導裝置協同作業，采集并智能識別體內多種疾病圖像。

4.根據權利要求1所述的一種體內微型機器人裝置，其特征在于，驅動裝置驅動機器人在體內無損傷，可控速，有方向的游動。利用軟體支架，固定裝置一時性固定，輔助體內機器人實施手術，破損組織檢查等完成體內治療。利用定位，引導裝置，與體外成像裝置連接，通過體外成像系統引導體內微型機器人定位，移動，輔助采集體內圖像，輔助識別體內破損組織，腫瘤以及引導體內微型機器人定位體內破損組織，腫瘤。體內游動，驅動裝置，用于驅動微型機器人體內移動，行走，游動。驅動裝置包括：電流驅動，電磁驅動及磁驅動中的一種。定位，引導裝置包括：RF射頻裝置(體外發射器及體內接收器)，電磁引導裝置(體外電磁控制器及體內微型線圈等電磁裝置)，磁引導裝置(體外磁控制器及體內微型線圈)等進行體內外通信，引導體內機器人定位，移動裝置。軟體支架，固定裝置，用于體內組織檢查，破損組織，腫瘤位置的手術處理時的固定。

5.根據權利要求1所述的一種體內微型機器人裝置，其特征在于，多傳感模塊實時監測體內環境。多傳感包括：微型生物傳感，微型醫療傳感，綜合的基因傳感等多種傳感器中的一種及多種，用于采集體內傳感器信息，實時監測體內環境。體內體環境包括：體內免疫環境以及腫瘤治療微環境等治療，監測期間的體內環境。