[發(fā)明專利]Apriltag視覺定位的加工方法、系統(tǒng)、爬壁機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110343905.9
• 申請(qǐng)日: 2021-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN113160075A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李千千;向陽;劉曉順;胡杰;黃俊輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢數(shù)字化設(shè)計(jì)與制造創(chuàng)新中心有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00;G06T5/40;G06T7/12;G06T7/136;G06T7/187
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時(shí)代知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42238
• 代理人: 易濱

1.一種Apriltag視覺定位的加工方法，其特征在于，包括：

采集視場(chǎng)中的標(biāo)簽圖像；

均衡化處理所述標(biāo)簽圖像；

將均衡化處理后的標(biāo)簽圖像去噪；

根據(jù)去噪后的標(biāo)簽圖像，基于Apriltag定位算法確定位姿：采用自適應(yīng)閾值法分割所述去噪后的標(biāo)簽圖像；

查找所述去噪后的標(biāo)簽圖像的輪廓，使用Union-find算法查找連通域；

對(duì)所述輪廓進(jìn)行直線擬合，獲得擬合四邊形；

對(duì)所述擬合四邊形進(jìn)行解碼，以識(shí)別去噪后的圖像標(biāo)簽；

通過對(duì)識(shí)別后的圖像標(biāo)簽進(jìn)行坐標(biāo)變換確定位姿；

根據(jù)所述位姿規(guī)劃移動(dòng)路徑；

沿所述規(guī)劃路徑進(jìn)行移動(dòng)，并在移動(dòng)過程中在待加工件曲面的法線方向上對(duì)待加工件進(jìn)行加工；

實(shí)時(shí)接收位姿參數(shù)，根據(jù)所述位姿參數(shù)生成決策指令，根據(jù)所述決策指令進(jìn)行定位；

利用規(guī)劃調(diào)度算法調(diào)整所述位姿。

2.一種Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)，如權(quán)利要求1所述的任意一種Apriltag視覺定位的加工方法能夠在所述Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)中運(yùn)行，其特征在于：

所述Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)由視覺標(biāo)簽、信息交互模塊、爬壁機(jī)器人、工業(yè)相機(jī)、視覺定位模塊組成；

所述爬壁機(jī)器人、所述工業(yè)相機(jī)、所述視覺定位模塊分別與所述信息交互模塊電連接；

所述視覺定位模塊包括基于Apriltag算法的視覺里程記和光流傳感器模塊，用于確定所述爬壁機(jī)器人的位姿。

3.如權(quán)利要求2所述的一種Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述爬壁機(jī)器人和所述視覺定位模塊電連接。

4.如權(quán)利要求2所述的一種Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述視覺標(biāo)簽為預(yù)先在所述工業(yè)相機(jī)視場(chǎng)內(nèi)張貼的Apriltag標(biāo)簽。

5.如權(quán)利要求2所述的一種Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)，其特征在于：

所述工業(yè)相機(jī)為USB單目攝像機(jī)。

6.一種爬壁機(jī)器人，其特征在于，其上載有如權(quán)利要求2-5所述的任意一種Apriltag視覺定位的加工系統(tǒng)。

7.一種計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有如權(quán)利要求1所述的任意一種Apriltag視覺定位的加工方法。