[發明專利]電機及其轉速波動抑制方法、裝置、存儲介質及處理器

在審

• 申請號: 202110341678.6
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113162499A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 張杰添;劉武斌;鄺超洪;周偉;張嘉鑫;張高廷
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: H02P21/05
• 分類號: H02P21/05;H02P21/22;H02P21/20;H02P21/18;H02P25/022;H02P6/10
• 代理公司: 北京煦潤律師事務所 11522
• 代理人: 梁永芳

1.一種電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，包括：

確定所述電機的q軸電流補償量的波動角度、以及所述電機的q軸電流補償量的轉矩補償幅值，并確定所述電機的轉矩補償角度；以及，

獲取由所述電機的負載轉矩的狀態觀測器觀測得到的所述電機的負載轉矩的觀測值、以及所述電機的機械角速度的觀測值，并獲取由所述狀態觀測器觀測得到的所述電機的位置估算角的觀測值；

根據所述波動角度、所述轉矩補償幅值、所述轉矩補償角度、所述負載轉矩的觀測值、所述機械角速度的觀測值、以及所述位置估算角的觀測值，確定所述電機的q軸電流補償量；

根據所述q軸電流補償量，對所述電機進行轉矩補償。

2.根據權利要求1所述的電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，確定所述電機的q軸電流補償量的波動角度、以及所述電機的q軸電流補償量的轉矩補償幅值，包括：

確定所述電機的位置估算角的初始值；

對所述電機的位置估算角的初始值進行正余弦處理和波動轉速迭代運算后，得到所述電機的負載轉矩的波動角度、以及所述電機的負載基波的波動轉速幅度；以及，

基于設定頻率與設定補償量的補償系數之間的對應關系，確定在所述電機的當前頻率下所述電機的q軸電流補償量的當前補償系數，將所述電機的負載基波的波動轉速幅度與所述當前補償系數的乘積，確定為所述電機的轉矩補償幅值。

3.根據權利要求1所述的電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，確定所述電機的轉矩補償角度，包括：

確定所述電機的當前頻率；

基于設定頻率與設定補償角度之間的對應關系，將該對應關系中與所述當前頻率相同的設定頻率所對應的設定補償角度，確定為與所述當前頻率所對應的當前補償角度，作為所述電機在當前頻率下的轉矩補償角度。

4.根據權利要求1所述的電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，獲取由所述電機的負載轉矩的狀態觀測器觀測得到的所述電機的負載轉矩的觀測值、以及所述電機的機械角速度的觀測值，并獲取由所述狀態觀測器觀測得到的所述電機的位置估算角的觀測值，包括：

構建所述電機的負載轉矩的狀態觀測器；

配置所述狀態觀測器的期望極點，并根據期望極點確定所述狀態觀測器的狀態反饋矩陣，以使所述狀態觀測器能夠在設定時間內跟隨所述電機的控制系統的狀態；

獲取由所述狀態觀測器輸出的所述電機的負載轉矩的觀測值、以及所述電機的機械角速度的觀測值，并獲取由所述狀態觀測器輸出的所述電機的位置估算角的觀測值。

5.根據權利要求4所述的電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，構建所述電機的負載轉矩的狀態觀測器，包括：

初始化所述電機的狀態變量；所述狀態變量，包括：所述電機的位置估算角的初始值、電機的機械角速度的初始值和所述電機的負載轉矩的初始值；

以所述電機的電磁轉矩的初始值為輸入量，并以所述電機的機械角速度的初始值為輸出量，構建所述電機的負載轉矩的狀態觀測器。

6.根據權利要求4所述的電機的轉速波動抑制方法，其特征在于，配置所述狀態觀測器的期望極點，并根據期望極點確定所述狀態觀測器的狀態反饋矩陣，包括：

根據所述狀態觀測器的極點方程，確定所述狀態觀測器的期望極點；

在確定所述狀態觀測器的期望極點的情況下，根據所述狀態觀測器的特征方程和所述狀態觀測器的極點方程，確定所述所述狀態觀測器的狀態反饋矩陣。