[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110337334.8
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113460083A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發明（設計）人: 安井裕司
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 祝博

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別存在于車輛的周邊的物體；

生成部，其基于由所述識別部識別到的所述物體來生成所述車輛應該行駛的一個或多個目標軌道；以及

駕駛控制部，其基于由所述生成部生成的所述目標軌道，來自動地控制所述車輛的駕駛，

所述生成部基于由所述識別部識別到的所述物體的狀態來算出所述車輛能夠行駛的區域即可行駛區域，并從所述生成的一個或多個所述目標軌道中將存在于所述算出的可行駛區域外的所述目標軌道排除，

所述駕駛控制部基于未由所述生成部排除而保留下來的所述目標軌道來自動地控制所述車輛的駕駛。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置還具備算出部，所述算出部算出在由所述識別部識別到的所述物體的周圍分布的風險的區域即風險區域，

所述生成部對于根據所述風險區域來決定所述目標軌道的模型，輸入由所述算出部算出的所述風險區域，并基于輸入了所述風險區域的所述模型的輸出結果來生成一個或多個所述目標軌道。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述模型是以當輸入所述風險區域時輸出所述目標軌道的方式進行了學習的基于機器學習的第一模型。

4.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述生成部使用根據所述物體的狀態來決定所述可行駛區域的基于規則或基于模型的第二模型，來算出所述可行駛區域。

5.根據權利要求1至4中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述生成部從將所述可行駛區域外的目標軌道排除后的一個或多個所述目標軌道中選擇最優的目標軌道，

所述駕駛控制部基于由所述生成部選擇出的最優的目標軌道，來自動地控制所述車輛的駕駛。

6.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使搭載于車輛的計算機執行如下處理：

識別存在于所述車輛的周邊的物體；

基于所述識別的物體，來生成所述車輛應該行駛的一個或多個目標軌道；

基于所述生成的目標軌道，來自動地控制所述車輛的駕駛；

基于所述識別的物體的狀態來算出所述車輛能夠行駛的區域即可行駛區域，并從所述生成的一個或多個所述目標軌道中將存在于所述算出的可行駛區域外的所述目標軌道排除；以及

基于未進行所述排除而保留下來的所述目標軌道，來自動地控制所述車輛的駕駛。

7.一種存儲介質，其是存儲有程序的能夠由計算機讀取的非暫時性存儲介質，其中，

所述程序用于使搭載于車輛的計算機執行如下處理：

識別存在于所述車輛的周邊的物體；

基于所述識別的物體，來生成所述車輛應該行駛的一個或多個目標軌道；

基于所述生成的目標軌道來自動地控制所述車輛的駕駛；

基于所述識別的物體的狀態，來算出所述車輛能夠行駛的區域即可行駛區域，并從所述生成的一個或多個所述目標軌道中將存在于所述算出的可行駛區域外的所述目標軌道排除；以及

基于未進行所述排除而保留下來的所述目標軌道，來自動地控制所述車輛的駕駛。