[發明專利]故障預測方法及故障預測裝置在審
| 申請號： | 202110333365.6 | 申請日： | 2021-03-29 |
| 公開（公告）號： | CN113459082A | 公開（公告）日： | 2021-10-01 |
| 發明（設計）人： | 平出俊憲;丁熠玫 | 申請（專利權）人： | 精工愛普生株式會社 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 趙曦 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 故障 預測 方法 裝置 | ||
1.一種故障預測方法，其特征在于，預測機器人的要素部件的故障，
所述機器人具有機械手臂以及檢測部，所述機械手臂具有所述要素部件，所述檢測部檢測與所述機械手臂動作時的振動特性相關的信息，
在所述故障預測方法中，基于與所述振動特性相關的信息，通過機器學習而生成用于預測所述要素部件的故障的故障預測模型，通過向生成的所述故障預測模型輸入與所述振動特性相關的信息，從而基于生成的所述故障預測模型所輸出的故障預測的推定值，預測所述要素部件的故障。
2.根據權利要求1所述的故障預測方法，其特征在于，
被輸入到所述故障預測模型的與所述振動特性相關的信息是通過進行快速傅里葉變換而得到的數據。
3.根據權利要求1或2所述的故障預測方法，其特征在于，
在所述故障預測方法中，基于所述故障預測模型所輸出的所述推定值，進行是否發生了故障的判斷。
4.一種故障預測裝置，其特征在于，預測機器人的要素部件的故障，
所述機器人具有機械手臂以及檢測部，所述機械手臂具有所述要素部件，所述檢測部檢測與所述機械手臂動作時的振動特性相關的信息，
所述故障預測裝置具備：
故障預測模型生成部，基于與所述振動特性相關的信息，通過機器學習而生成用于預測所述要素部件的故障的故障預測模型；以及
處理部，基于生成的所述故障預測模型所輸出的故障預測的推定值，預測所述要素部件的故障。
5.根據權利要求4所述的故障預測裝置，其特征在于，
與所述振動特性相關的信息包括與施加于所述機械手臂的轉矩相關的信息，
所述檢測部具有轉矩傳感器。
6.根據權利要求4或5所述的故障預測裝置，其特征在于，
與所述振動特性相關的信息包括與所述機械手臂的角速度或加速度相關的信息，
所述檢測部具有慣性傳感器。
7.根據權利要求6所述的故障預測裝置，其特征在于，
所述慣性傳感器設置于所述機械手臂的前端部。
8.根據權利要求4所述的故障預測裝置，其特征在于，
與所述振動特性相關的信息包括與所述機械手臂的動作音相關的信息，
所述檢測部具有聲音采集傳感器。
9.根據權利要求4所述的故障預測裝置，其特征在于，
所述要素部件是設置于所述機械手臂的關節的減速器。
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