[發(fā)明專利]光伏清掃裝置的狀態(tài)檢測方法、控制器及光伏清掃裝置

有效

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• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113037205B
• 公開（公告）日: 2022-11-15
• 發(fā)明（設計）人: 翟寄文;趙為
• 申請（專利權）人: 陽光電源股份有限公司
• 主分類號: B08B11/04
• 分類號: B08B11/04;H02S40/10;H02S50/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳穎

1.一種光伏清掃裝置的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，所述光伏清掃裝置的每個行駛輪通過一個可活動懸掛部件安裝在所述光伏清掃裝置上，并能夠通過所述可活動懸掛部件相對于所述光伏清掃裝置在預設范圍內(nèi)任意移動，所述光伏清掃裝置包括至少兩個測距傳感器，且其中兩個所述測距傳感器固定安裝在所述光伏清掃裝置的同一邊；所述方法包括：

獲取目標測距傳感器測得的自身位置與目標行駛輪的初始位置之間的初始直線距離；

獲取所述光伏清掃裝置在光伏電池板上移動過程中，所述目標測距傳感器測得的自身位置與所述目標行駛輪的當前移動位置之間的目標直線距離；

當所述目標直線距離不等于所述初始直線距離時，確定所述光伏清掃裝置發(fā)生傾斜或遇到障礙物；

計算所述目標行駛輪基于正常位置的偏移距離；

其中，當所述目標測距傳感器固定安裝在所述目標行駛輪的目標可活動懸掛部件時，所述計算所述目標行駛輪基于正常位置的偏移距離，具體包括：

獲取所述目標測距傳感器測得的所述目標可活動懸掛部件的自身初始位置與所述光伏清掃裝置上預設固定部件之間的第一直線距離；

獲取所述光伏清掃裝置在光伏電池板上移動過程中，所述目標測距傳感器測得的所述目標可活動懸掛部件的當前自身移動位置與所述預設固定部件之間的第二直線距離；

基于所述第一直線距離和所述第二直線距離，間接計算所述目標行駛輪基于正常位置的所述偏移距離；

或，

當所述目標測距傳感器固定安裝在與所述目標行駛輪的目標可活動懸掛部件之間的距離為預設距離的位置時，所述計算所述目標行駛輪基于正常位置的偏移距離，具體包括：

基于所述目標直線距離和所述初始直線距離，計算所述目標行駛輪基于正常位置的所述偏移距離；

所述方法還包括：

獲取與所述光伏清掃裝置的運行方向平行的方向上，同一側(cè)的第一目標行駛輪和第二目標行駛輪之間的初始位置距離D1，以及所述第一目標行駛輪基于正常位置的第一偏移距離d1和所述第二目標行駛輪基于正常位置的第二偏移距離d2；

根據(jù)如下公式計算光伏清掃裝置的偏轉(zhuǎn)角度A；

Tan（A）=(d1+d2)/D1；

或，

獲取與所述光伏清掃裝置的運行方向垂直的方向上，同一側(cè)的第三目標行駛輪和第四目標行駛輪之間的目標距離L，以及所述第三目標行駛輪基于正常位置的第三偏移距離d3和所述第四目標行駛輪基于正常位置的第四偏移距離d4；

根據(jù)如下公式計算光伏清掃裝置的偏轉(zhuǎn)角度A；

Cos（A）=L/（d3+d4+L）；

式中，Cos表示余弦函數(shù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述偏移距離不低于預設閾值時，確定所述目標行駛輪的輪胎已經(jīng)脫落。

3.根據(jù)權利要求1所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

在所述光伏清掃裝置移動過程中，當所述目標行駛輪偏移正常位置的時間超過預設時間，或在所述光伏清掃裝置停機且所述目標行駛輪偏移正常位置時，則確定所述目標行駛輪的輪胎出現(xiàn)磨損或脫落。

4.根據(jù)權利要求1所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述目標行駛輪在行駛過程中遇到障礙物時，將所述初始直線距離減去所述目標直線距離，計算得到所述障礙物的尺寸。

5.根據(jù)權利要求4所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

獲取所述光伏清掃裝置的運行速率和已運行時間；

基于所述運行速率和所述已運行時間，計算得到所述障礙物在光伏電池板串中的位置。

6.根據(jù)權利要求1所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述光伏清掃裝置在行駛過程中遇到障礙物時，增大所述障礙物一側(cè)行駛輪的轉(zhuǎn)矩，使所述光伏清掃裝置越過所述障礙物。

7.根據(jù)權利要求1所述的狀態(tài)檢測方法，其特征在于，還包括：

當所述光伏清掃裝置在行駛過程中未遇到障礙物時，調(diào)節(jié)所述光伏清掃裝置的上端行駛輪和下端行駛輪的轉(zhuǎn)速，使所述光伏清掃裝置的行駛姿態(tài)由傾斜姿態(tài)恢復至正常姿態(tài)。