[發明專利]一種機器人行走手臂

有效

• 申請號: 202110331005.2
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113212577B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 劉毅;張慶偉;董元帥;蘇廷;王力;于浩;黃進;鮑科著;徐璟;王高明
• 申請（專利權）人: 國電南瑞科技股份有限公司;國電南瑞南京控制系統有限公司
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;H02G1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 史俊軍

1.一種機器人行走手臂，其特征在于：包括行走裝置、機械臂外殼、壓緊裝置和轉向鎖止裝置；

行走裝置設置在機械臂外殼上，用以在輸電線路上移動；

機械臂外殼轉動設置在機械臂開合滑臺上，機械臂外殼內設置有升降裝置；升降裝置包括沿機械臂外殼長度方向的絲桿，壓緊裝置和轉向鎖止裝置的連接端均與絲杠形成絲桿螺母副，驅動絲杠的升降驅動裝置設置在機械臂外殼上；

壓緊裝置的壓緊端位于行走裝置下方，壓緊裝置的連接端連接升降裝置，升降裝置帶動壓緊裝置上升/下降，使壓緊裝置的壓緊端壓緊/不壓緊供行走裝置移動的輸電線路；

轉向鎖止裝置的鎖止端與機械臂開合滑臺上的鎖止件配合，轉向鎖止裝置的連接端連接升降裝置，升降裝置帶動轉向鎖止裝置上升/下降，使轉向鎖止裝置的鎖止端與鎖止件鎖止/不鎖止。

2.根據權利要求1所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：行走裝置包括行走輪和驅動行走輪的行走驅動裝置，輸電線路卡在行走輪的輪槽內。

3.根據權利要求1所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：機械臂外殼內設置有沿機械臂外殼長度方向的導軌，導軌上滑動設置有壓緊滑塊和鎖止滑塊，壓緊滑塊與壓緊裝置連接端連接，鎖止滑塊與轉向鎖止裝置連接端連接。

4.根據權利要求1或3所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：壓緊裝置包括浮動支架，浮動支架通過連接支架連接升降裝置，浮動支架上設置有壓緊輪，壓緊輪位于行走裝置下方。

5.根據權利要求4所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：浮動支架上設置有可轉動一定角度的轉動底座，壓緊輪設置在轉動底座上。

6.根據權利要求4所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：浮動支架包括工型支架，工型支架的豎向側上段套有柔性支撐，工型支架的豎向側下段穿在連接支架的通孔內。

7.根據權利要求5所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：轉動底座內設置有碰撞傳感裝置，碰撞傳感裝置連接機器人控制器，響應于碰撞傳感裝置感應到碰撞，機器人控制器控制升降裝置工作。

8.根據權利要求7所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：轉動底座的前、后側均設置有碰檢擋板。

9.根據權利要求1或3所述的一種機器人行走手臂，其特征在于：轉向鎖止裝置為鎖止塊，機械臂開合滑臺上的鎖止件為喇叭狀的鎖止槽，鎖止槽的細端與鎖止塊匹配。