[發明專利]抓握姿態采集方法及抓握姿態采集系統

有效

• 申請號: 202110326746.1
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113103227B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 王豫;成暢;閆亞東;官明俊;張佳楠
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 戴弘

1.一種抓握姿態采集方法，其特征在于，包括：

獲取人手在物體處于不同位置時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據，具體包括以下步驟：

建立三維空間坐標系，獲取每個所述位置數據的三維坐標點，當物體處于初始位置時，記錄人手抓握物體時人手的位置和朝向；

旋轉物體至多個位置，直至將物體旋轉至所述初始位置，在旋轉過程中，記錄每個位置時人手抓握物體時人手的位置和朝向；

根據所述位置數據和所述姿態數據建立人手抓握姿態的概率模型；

根據所述概率模型，規劃機械手的抓握姿態。

2.根據權利要求1所述的抓握姿態采集方法，其特征在于，所述獲取人手在物體處于不同位置時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據的步驟進一步包括：

獲取人手在不同物體處于不同位置時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據。

3.根據權利要求2所述的抓握姿態采集方法，其特征在于，所述獲取人手在物體處于不同位置時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據的步驟進一步包括：

獲取人手在物體每旋轉預設角度時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據。

4.根據權利要求3所述的抓握姿態采集方法，其特征在于，所述獲取人手在物體處于不同位置時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據的步驟進一步包括：

獲取人手在物體每旋轉45°時，人手抓握所述物體時的位置數據和姿態數據。

5.根據權利要求1所述的抓握姿態采集方法，其特征在于，所述根據所述位置數據和所述姿態數據建立人手抓握姿態的概率模型的步驟進一步包括：

根據所述三維坐標點和所述姿態數據建立所述概率模型。

6.根據權利要求5所述的抓握姿態采集方法，其特征在于，還包括：

基于所述三維坐標點和所述姿態數據規劃所述機械手的抓握姿態。

7.一種執行權利要求1-6中任一項所述的抓握姿態采集方法的抓握姿態采集系統，其特征在于，包括：

光學元件，所述光學元件設置在人手上；

光學傳感器，用于采集人手抓握所述物體時的所述位置數據和所述姿態數據；

處理器，用于分析所述位置數據和所述姿態數據，建立所述概率模型，并規劃所述機械手的抓握姿態。

8.根據權利要求7所述的抓握姿態采集系統，其特征在于，還包括旋轉件，用于放置待抓握的物體。