[發明專利]一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機器人

在審

• 申請號: 202110322815.1
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113305802A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 賈克斌;王志舉;孫中華;陳嘉平;劉帆帆
• 申請（專利權）人: 北京工業大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京思海天達知識產權代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

本發明公開了一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機器人，包括防護罩、U型底板、連接柱、螺栓、連接緊固板、電池模塊、天線模塊、工控機、攝像頭、直流電機、伺服電機、履帶支撐板、履帶傳動輪、緊固銷和防滑履帶片；用于在各種地形和環境中進行環境偵查，為搜救提供決策依據。本發明利用可拆卸電機等元器件，可以實現在一定范圍內對布置的位置進行調節，滿足工程中不同大小的結構需要；本發明的遙控操作較為簡單，人員培訓周期較短，節省了大量的人力以及時間的支出耗費。

技術領域

本發明屬于機器人領域，具體涉及一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機器人。

背景技術

中科院沈陽自動化所機器人學國家重點實驗室與中國地震應急搜救中心聯合承擔研制，并成功研制出“廢墟可變形搜救機器人、機器人化生命探測儀、旋翼無人機”三款機器人。

日本一些科學家研制出一種可以在廢墟中爬行的小型機器人，它們可以承擔營救被困于地震廢墟中的幸存者的重任。這種機器人可以通過有節奏的收縮運動沿著地面爬行。由于這種機器人的寬度僅有幾厘米，遙控人員可以利用磁場原理推動機器人在細小的墻壁裂縫中穿行，它的身上除了安裝有照明燈泡和攝像機之外，還配備有一系列用來測量輻射程度或氧氣含量等指標的傳感器。這些指標可以顯示某個區域是否安全，以便救援人員對被困者實施營救。

救援機器人，還可攜帶生命探測儀，相當于給生命探測儀裝上了腿腳，讓它自主進入垮塌建筑內部。”要由救援人員攜帶到垮塌建筑附近使用；基于人身安全考慮，作用范圍有限，探測不到建筑物的更深處。該機器人攜帶生命探測儀可以使探測區域大幅提高。

三款“廢墟搜索與輔助救援機器人”在中國科學院沈陽自動化研究所研究成功，并通過了中國地震應急搜救中心的測試，這款機器人最大的特點就是可根據廢墟現場的地形進行變形，可以呈現條形、三角形等形狀。它可以攜帶生命探測儀和夜視攝像頭進入廢墟內部，為救援人員提供準確信息。

目前的搜救機器人大多將自身功能集中在某一特定方面，在綜合性能上略有欠缺，因此，有必要設計一種兼具全地形適應性與偵查搜救于一體的機器人。

發明內容

針對現有技術的缺陷，本發明為一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機器人，包括防護罩1、U型底板2、連接柱3、螺栓4、連接緊固板5、電池模塊6、天線模塊7、工控機8、攝像頭9、直流電機10、伺服電機11、履帶支撐板12、，履帶傳動輪13、緊固銷14和防滑履帶片1；用于在各種地形和環境中進行環境偵查，為搜救提供決策依據。

防護罩1在設置機器人的頂部，將重要元器件覆蓋在下方，起保護作用。機器人的底盤分為兩個對稱部分，每部分上均設計有U型底板2，防護罩1和U 型底板2之間通過連接柱3進行支撐；連接柱3的兩端設計有螺紋孔，通過螺栓 4進行緊固連接。連接緊固板5將機器人的底盤的兩個對稱部分通過螺栓4連接在一起。U型底板2上放置有電池模塊6、天線模塊7、工控機8、攝像頭9。U 型底板2的下方設計有直流電機10和伺服電機11，直流電機10用于控制底盤的前后移動和左右轉向，伺服電機11用于控制履帶擺臂的升降。

在履帶模塊中設計有履帶支撐板12和履帶傳動輪13，用于支撐履帶保持剛性結構。履帶傳動輪13通過緊固銷14固定在履帶支撐板12上。履帶由若干防滑履帶片15串聯組成。

進一步的，連接柱3的為六邊形銅柱，8根連接柱等距對稱放置，每根連接柱的上下兩端都攻有螺紋孔，可與螺栓螺母配合。

進一步的，連接柱3的上方為防護罩1，防護罩1上方為螺栓4，螺栓4裝配在連接柱3上側的螺紋孔中，將防護罩1固定在連接柱3的上方。

進一步的，U型底板2的上方為連接柱3，U型板2的下方為螺栓4，螺栓 4裝配在連接柱3下側的螺紋孔中，將連接柱3固定在U型底板的上方。

進一步的，連接緊固板5的兩端各設計有5個螺紋孔，螺紋孔等距排列，在連接緊固板的兩端均勻分布。