[發(fā)明專利]一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110322815.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN113305802A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈克斌;王志舉;孫中華;陳嘉平;劉帆帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J5/00
• 分類號(hào): B25J5/00;B25J11/00;B25J19/00;B25J19/02
• 代理公司: 北京思海天達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11203
• 代理人: 沈波

1.一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：包括防護(hù)罩(1)、U型底板(2)、連接柱(3)、螺栓(4)、連接緊固板(5)、電池模塊(6)、天線模塊(7)、工控機(jī)(8)、攝像頭(9)、直流電機(jī)(10)、伺服電機(jī)(11)、履帶支撐板(12)、履帶傳動(dòng)輪(13)、緊固銷(14)和防滑履帶片(15)；

防護(hù)罩(1)在設(shè)置機(jī)器人的頂部，將重要元器件覆蓋在下方，起保護(hù)作用；機(jī)器人的底盤分為兩個(gè)對(duì)稱部分，每部分上均設(shè)計(jì)有U型底板(2)，防護(hù)罩(1)和U型底板(2)之間通過連接柱(3)進(jìn)行支撐；連接柱(3)的兩端設(shè)計(jì)有螺紋孔，通過螺栓(4)進(jìn)行緊固連接；連接緊固板(5)將機(jī)器人的底盤的兩個(gè)對(duì)稱部分通過螺栓(4)連接在一起；U型底板(2)上放置有電池模塊(6)、天線模塊(7)、工控機(jī)(8)、攝像頭(9)；U型底板(2)的下方設(shè)計(jì)有直流電機(jī)(10)和伺服電機(jī)(11)，直流電機(jī)(10)用于控制底盤的前后移動(dòng)和左右轉(zhuǎn)向，伺服電機(jī)(11)用于控制履帶擺臂的升降；

在履帶模塊中設(shè)計(jì)有履帶支撐板(12)和履帶傳動(dòng)輪(13)，用于支撐履帶保持剛性結(jié)構(gòu)；履帶傳動(dòng)輪(13)通過緊固銷(14)固定在履帶支撐板(12)上；履帶由若干防滑履帶片(15)串聯(lián)組成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：連接柱(3)的為六邊形銅柱，八根連接柱等距對(duì)稱放置，每根連接柱的上下兩端都攻有螺紋孔，與螺栓螺母配合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：連接柱(3)的上方為防護(hù)罩(1)，防護(hù)罩(1)上方為螺栓(4)，螺栓(4)裝配在連接柱(3)上側(cè)的螺紋孔中，將防護(hù)罩(1)固定在連接柱(3)的上方。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：U型底板(2)的上方為連接柱(3)，U型板2的下方為螺栓(4)，螺栓(4)裝配在連接柱(3)下側(cè)的螺紋孔中，將連接柱(3)固定在U型底板的上方。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：連接緊固板(5)的兩端各設(shè)計(jì)有5個(gè)螺紋孔，螺紋孔等距排列，在連接緊固板的兩端均勻分布。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：U型底板(2)的遠(yuǎn)離履帶擺臂的一端設(shè)計(jì)有5個(gè)通孔，裝配時(shí)螺栓(4)余連接緊固板(5)上的螺紋孔配合，將U型底板(2)緊固在螺栓(4)和連接緊固板(5)之間，從而實(shí)現(xiàn)將底盤兩個(gè)部分固定在連接緊固板(5)的兩側(cè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：電池模塊(6)為整個(gè)裝置提供動(dòng)力，通過魔術(shù)貼固定在U型底板(2)的上方；

天線模塊(7)用于接收遙控器數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的遙控控制；天線模塊(7)上設(shè)計(jì)有兩根天線，呈一定夾角放置；

工控機(jī)(8)用于獲取并處理天線和攝像頭信號(hào)，將遙控信息轉(zhuǎn)換為運(yùn)動(dòng)的控制信息；

攝像頭(9)用于獲取圖像和視頻信號(hào)，并傳入工控機(jī)(8)中，然后通過工控機(jī)(8)將圖像傳輸?shù)娇刂贫耍?/p>

直流電機(jī)(10)上有編碼器，從而實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的閉環(huán)控制，保證底盤運(yùn)動(dòng)的穩(wěn)定性。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：履帶支撐板(12)上等距均勻分布三個(gè)履帶傳動(dòng)輪(13)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：履帶傳動(dòng)輪(13)上均勻分布著防滑齒。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種全地形帶擺臂履帶遙控偵查搜救機(jī)器人，其特征在于：防滑履帶片(15)的內(nèi)外側(cè)都設(shè)計(jì)有防滑條，外側(cè)的防滑條使履帶在地面上前進(jìn)時(shí)獲得較大摩擦力，內(nèi)側(cè)的防滑條與履帶傳動(dòng)輪(13)上的防滑齒配合，防止打滑。