[發明專利]一種基于ENet改進的輕量實時車道線分割方法在審
| 申請號： | 202110314107.3 | 申請日： | 2021-03-24 |
| 公開（公告）號： | CN113158810A | 公開（公告）日： | 2021-07-23 |
| 發明（設計）人： | 夏亮明;崔瀅;田苗;郭東巖 | 申請（專利權）人： | 浙江工業大學 |
| 主分類號： | G06K9/00 | 分類號： | G06K9/00;G06K9/34;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08;G06F17/16 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241 | 代理人： | 王利強 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 enet 改進 實時 車道 分割 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于ENet改進的輕量實時車道線分割方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
(1)將ENet卷積分解：將其每一個二維卷積拆分成兩個一維卷積；
(2)將ENet所有卷積通道分離再融合、打亂：空間分離卷積模塊的每個一維卷積核通道拆分為兩組，一個256通道數核拆分成兩個128通道核，最后再融合為一組；再經過一個3×3的卷積并隨機打亂通道，使兩組通道學習到的信息充分共享和通信；
(3)在編碼器和解碼器增加兩條跳躍連接，設置概率預測分支用于預測車道線存在的概率，根據設定的閾值判斷某車道的車道線是否存在；
至此，完成車道線分割網絡LRTNet的構建；
(4)將車道線圖片輸入到所述車道線分割網絡LRTNet，輸出車道線分割結果。
2.如權利要求1所述的一種基于ENet改進的輕量實時車道線分割方法，其特征在于，所述步驟(2)中，引入不同尺寸的空洞卷積。
3.如權利要求1或2所述的一種基于ENet改進的輕量實時車道線分割方法，其特征在于，所述方法還包括以下步驟：
(5)將設計的車道線分割網絡放在CULane上訓練和測試。
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