[發明專利]一種用于自動駕駛的車內數據記錄及記錄數據的提取方法

在審

• 申請號: 202110311538.4
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113067762A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 駱澤松
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: H04L12/40
• 分類號: H04L12/40;H04L29/08
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

本發明涉及一種用于自動駕駛的車內數據記錄及記錄數據的提取方法，包括步驟一，車載控制器二通過CAN/CANFD的通信方式將數據傳輸給車載控制器一的中間層，中間層將數據通過IPC的通信方式傳輸給數據記錄進程；車載控制器一內需要記錄的數據也通過IPC的通信方式傳輸到數據記錄進程；其中，車載控制器一和車載控制器二的數據均封裝成CAN/CANFD數據的格式，且增加幀時間戳timestamp；步驟二，將數據記錄進程接收到的數據緩存于緩存區；步驟三，響應于超過數據緩存時間閾值或者觸發因素，將緩存區的數據以二進制的形式成塊地寫入硬件存儲設備中。本發明采用統一的方法與格式存儲，可對齊、通用地對記錄的數據進行分析，同時cpu負載低，不會影響正常的自動駕駛運行。

技術領域

本發明屬于計算機技術領域，具體涉及車內數據記錄及記錄數據的提取方法。

背景技術

隨著汽車智能化、網聯化的發展，無人駕駛汽車研究的深入，自動駕駛技術層級不斷提升，越來越多具備L2及L2以上的自動駕駛或駕駛輔助功能的車輛上市或即將上市；然而，在自動駕駛技術尚未成熟的當下，復雜的交通環境與現規劃的駕駛場景的矛盾，使用自動駕駛功能信心不足，且當前的自動駕駛相關的行車數據得不到積累，反過來減慢了自動駕駛技術的發展進度，若駕駛相關關鍵數據得到記錄，有助于工程師更方便有效地進行數據分析、問題定位、算法優化及自動駕駛功能的完善；同時，若搭載了自動駕駛功能的車輛發生了事故，不可追溯車輛事發時的指令執行動態及駕駛員的操作情況，則無法還原事發場景，準確判斷事故責任是在于駕駛員錯誤操作還是自動駕駛系統故障以定位事故的主要責任方。

當前并沒有主流的針對車內自動駕駛領域的數據記錄方案，各方數據均各自存儲，沒有統一的方法與格式，易導致各方的數據在分析時不對齊、不通用，并造成較高的CPU負載，嚴重可能會影響正常的自動駕駛運行。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于自動駕駛的車內數據記錄及記錄數據的提取方法，解決的技術問題：傳統的數據記錄方案皆是各方數據各自存儲，沒有統一的方法與格式，易導致各方的數據在分析時不對齊、不通用，并且造成較高的CPU負載，當CPU負載嚴重時，自動駕駛不能正常運行。

為了解決上述技術問題，本發明采用了如下技術方案：一種用于自動駕駛的車內數據記錄方法，包括：

步驟一，車載控制器二通過CAN/CANFD的通信方式將數據傳輸給車載控制器一的中間層，所述中間層將所述數據通過IPC的通信方式傳輸給數據記錄進程；

所述車載控制器一內需要記錄的數據也通過所述IPC的通信方式傳輸到所述數據記錄進程；

其中，

所述車載控制器一和車載控制器二的數據均封裝成CAN/CANFD數據的格式，且增加幀時間戳timestamp；

步驟二，將所述數據記錄進程接收到的數據緩存于緩存區；

步驟三，響應于超過數據緩存時間閾值或者觸發因素，將所述緩存區的數據以二進制的形式成塊地寫入硬件存儲設備中。

優選地，將所述緩存區的數據以文件的格式保存于所述硬件存儲設備中，所述文件以時間命名。

優選地，所述硬件存儲設備為emmc/flash類硬件存儲設備。

優選地，所述數據記錄進程設在所述控制器一中。

優選地，所述數據記錄進程設在獨立的芯片中。

一種用于自動駕駛的車內記錄數據的提取方法，將存儲在硬件存儲設備中的二進制形式的數據轉換為asc格式數據：提取第一幀數據時間，轉換為指定格式時間，獲得asc格式的文件頭；提取數據部分：按asc數據格式依次提取；

通過can軟件工具分析asc格式數據。