[發(fā)明專利]一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110309478.2
• 申請(qǐng)日: 2021-03-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113044030A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉衛(wèi)東;李甜甜;王愛(ài)春;黃少堂;劉爍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江鈴汽車(chē)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;B60W40/072;B60W40/076;B60W40/06
• 代理公司: 南昌青遠(yuǎn)專利代理事務(wù)所(普通合伙) 36123
• 代理人: 劉愛(ài)芳

本發(fā)明涉及一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，包括攝像頭模塊、高精度地圖和定位模塊、巡航控制模塊、執(zhí)行模塊，巡航控制模塊分別與高精度地圖和定位模塊、攝像頭模塊以及執(zhí)行模塊相連；攝像頭模塊將獲得的車(chē)輛和車(chē)道線信息發(fā)送至高精度地圖和定位模塊用于匹配車(chē)輛在高精度地圖中的精確位置，并將車(chē)輛前方車(chē)道及限速信息發(fā)給巡航控制模塊；執(zhí)行模塊包括電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)和變速箱控制系統(tǒng)，巡航控制模塊計(jì)算出車(chē)輛減速時(shí)刻與目標(biāo)減速度，并將目標(biāo)減速度發(fā)送給車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)，計(jì)算出車(chē)輛目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，發(fā)送給電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。本發(fā)明提前獲得前方一定距離范圍內(nèi)的道路情況，使車(chē)輛能以安全車(chē)速順利通過(guò)彎道。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車(chē)電子智能技術(shù)領(lǐng)域，具體的說(shuō)，涉及一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，同時(shí)公開(kāi)了其控制方法。

背景技術(shù)

近年來(lái)，隨著先進(jìn)智能駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)的不斷普及，ADAS的搭載率也越來(lái)越高，ACC(自適應(yīng)巡航系統(tǒng))作為ADAS的重要組成部分，已普遍被應(yīng)用到汽車(chē)駕駛輔助系統(tǒng)中，因其具有改善車(chē)輛行駛安全性、駕駛舒適性而受到越來(lái)越多汽車(chē)消費(fèi)者的青睞。

現(xiàn)有的ACC系統(tǒng)多是基于毫米波雷達(dá)或者攝像頭實(shí)現(xiàn)，通過(guò)毫米波雷達(dá)或攝像頭探測(cè)前方的車(chē)輛或障礙物，控制車(chē)輛按照駕駛員設(shè)定的車(chē)速或者設(shè)定的與前車(chē)的跟車(chē)時(shí)距進(jìn)行控制行駛。由于毫米波雷達(dá)或攝像頭探測(cè)距離及探測(cè)視野的局限性，系統(tǒng)只能應(yīng)對(duì)直道或者曲率半徑大于250m的彎道。當(dāng)車(chē)輛經(jīng)過(guò)彎道時(shí)，毫米波雷達(dá)通過(guò)車(chē)輛的橫擺角傳感器才能知道車(chē)輛當(dāng)前所處的彎道曲率；而攝像頭雖然能探測(cè)前方150m左右，但若彎道過(guò)大，系統(tǒng)也沒(méi)有足夠的時(shí)間進(jìn)行減速控制而順利通過(guò)彎道，且毫米波雷達(dá)和攝像頭對(duì)彎道曲率的探測(cè)存在一定的誤差。所以普通的ACC系統(tǒng)不能應(yīng)對(duì)所以的道路情況，對(duì)于曲率半徑大于250m的彎道，需要駕駛員接管控制。

為此，本發(fā)明專利提出一種基于高精度地圖和定位的智能ACC系統(tǒng)，該智能ACC系統(tǒng)能夠應(yīng)對(duì)各種彎道情況，智能控制車(chē)輛加減速通過(guò)彎道。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供了一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，同時(shí)公開(kāi)了其控制方法。

為了實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)，包括攝像頭模塊、高精度地圖和定位模塊、巡航控制模塊、執(zhí)行模塊，所述巡航控制模塊分別與高精度地圖和定位模塊、攝像頭模塊以及執(zhí)行模塊相連；所述攝像頭模塊用于探測(cè)前方道路情況，以獲得車(chē)輛前方一定距離內(nèi)的車(chē)輛及車(chē)道線信息，并將獲得的車(chē)輛和車(chē)道線信息發(fā)送至高精度地圖和定位模塊，高精度地圖和定位模塊根據(jù)其確定的車(chē)輛定位信息，匹配車(chē)輛在高精度地圖中的精確位置，并將車(chē)輛前方2km范圍內(nèi)的車(chē)道信息以及限速信息發(fā)給巡航控制模塊；所述執(zhí)行模塊包括電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、車(chē)身穩(wěn)定系統(tǒng)、發(fā)動(dòng)機(jī)控制系統(tǒng)和變速箱控制系統(tǒng)，巡航控制模塊根據(jù)攝像頭識(shí)別的前方車(chē)輛和車(chē)道線信息以及高精度地圖模塊輸入的前方車(chē)輛及車(chē)道線信息，結(jié)合駕駛員設(shè)定的巡航車(chē)速及跟車(chē)時(shí)距，確定車(chē)輛目標(biāo)車(chē)速，并根據(jù)確定的目標(biāo)車(chē)速并結(jié)合車(chē)輛當(dāng)前車(chē)速以及與彎道起始位置的距離，計(jì)算出車(chē)輛減速時(shí)刻與目標(biāo)減速度，并將目標(biāo)減速度發(fā)送給車(chē)身電子穩(wěn)定系統(tǒng)，計(jì)算出車(chē)輛目標(biāo)轉(zhuǎn)矩，發(fā)送給電子助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。

所述高精度地圖和定位模塊包括高精度定位系統(tǒng)和高精度地圖數(shù)據(jù)包；所述高精度定位系統(tǒng)根據(jù)人造地球衛(wèi)星信號(hào)，融合攝像頭識(shí)別的車(chē)道線信息，并利用載波相位差分技術(shù)，以實(shí)時(shí)得到精準(zhǔn)的車(chē)輛定位信息；所述高精度地圖數(shù)據(jù)包包含道路級(jí)別的車(chē)道信息，車(chē)道信息包括道路的曲率、道路類型、道路坡度、道路車(chē)道線以及道路限速信息。

一種汽車(chē)智能自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)的控制方法，包括如下步驟：

S1.駕駛員設(shè)定巡航速度及跟車(chē)距離，并激活自適應(yīng)巡航控制開(kāi)關(guān)后，巡航開(kāi)始；

S2.攝像頭模塊探測(cè)前方道路情況，獲得車(chē)輛前方一定距離內(nèi)的車(chē)輛及車(chē)道線信息，并將獲得的車(chē)輛和車(chē)道線信息發(fā)送至高精度地圖和定位模塊；