[發明專利]一種機器人復合偏轉關節機構

有效

• 申請號: 202110306984.6
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112809735B
• 公開（公告）日: 2022-03-18
• 發明（設計）人: 陶廣宏;耿世雄;何明;陳淋
• 申請（專利權）人: 沈陽航空航天大學
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 尚云飛

1.一種機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，包括關節一、關節二、圓柱凸輪機構、轉向驅動電機、彈簧桿機構和回轉機構；

所述關節一包括轉動連接的關節外連接座一和關節軸一，所述關節軸一為空心軸；所述關節二包括轉動連接的關節外連接座二和關節軸二，所述關節軸一與關節軸二之間通過關節連桿連接；

所述圓柱凸輪機構包括圓柱凸輪、滾子推桿和降落平臺，所述圓柱凸輪上安裝有滾子推桿，所述滾子推桿位于關節外連接座一的槽口內，所述滾子推桿的下方設置有降落平臺，所述降落平臺與關節連桿固連；

所述轉向驅動電機安裝于關節外連接座一，所述轉向驅動電機的上側電機軸與驅動搖桿的一端相固連，所述驅動搖桿的另一端與移動滑塊相固連，所述移動滑塊安裝于關節外連接座二頂部的弧形滑道內，所述驅動搖桿的下方設置有弧形凸塊；所述轉向驅動電機的下側電機軸與圓柱凸輪相固連；所述驅動搖桿穿過弧形凸塊的圓柱管，使弧形凸塊位于驅動搖桿的下方并與驅動搖桿固定連接；

所述彈簧桿機構包括彈簧、彈簧桿和彈簧座，所述彈簧桿設置于關節軸一的內，所述彈簧桿的頂端與彈簧座固連，所述彈簧座的下方設置有彈簧；

所述回轉機構包括回轉塊、銷接連桿和銷接塊，所述回轉塊設置于關節外連接座二的底部，所述回轉塊通過銷接連桿與銷接塊相連，所述銷接塊位于彈簧桿的下方。

2.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述弧形滑道包括圓弧滑道部和設置于圓弧滑道部兩側的直滑道部，所述圓弧滑道部為以轉向驅動電機電機軸的中心為圓心、以轉向驅動電機電機軸中心到移動滑塊中心的距離為半徑的圓弧結構。

3.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述關節外連接座一和關節軸一連接處的頂部設置有凸塊端蓋，所述關節外連接座一和關節軸一連接處的底部設置有擋板端蓋；所述關節外連接座二和關節軸二連接處的頂部設置有上端蓋，所述關節外連接座二和關節軸二連接處的底部設置有下端蓋。

4.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述彈簧桿的上部兩側均設置有滑槽。

5.根據權利要求3所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述彈簧設置有兩個，并且彈簧與凸塊端蓋固連。

6.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述關節連桿兩端均設置有連接套，關節連桿一端的連接套與關節軸一固定連接，關節連桿另一端的連接套與關節軸二固定連接，關節連桿與關節軸一和關節軸二均垂直設置。

7.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述彈簧桿的底端安裝有圓擋片。

8.根據權利要求1所述的機器人復合偏轉關節機構，其特征在于，所述轉向驅動電機為雙軸驅動電機，其上側電機軸和下側電機軸同步運轉，轉速一致。