[發明專利]一種基于因子圖的誤差參數辨識協同定位方法有效
| 申請號： | 202110306773.2 | 申請日： | 2021-03-23 |
| 公開（公告）號： | CN113156368B | 公開（公告）日： | 2023-05-30 |
| 發明（設計）人： | 張亞;范世偉;王慶鑫;魏健雄;高偉 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工業大學 |
| 主分類號： | G01S5/18 | 分類號： | G01S5/18 |
| 代理公司： | 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211 | 代理人： | 鄧宇 |
| 地址： | 150001 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 基于 因子 誤差 參數 辨識 協同 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于因子圖的誤差參數辨識協同定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
步驟1：建立誤差參數辨識協同定位方法因子圖模型；
步驟2：利用最大相關熵準則對系統的速度誤差、航向誤差進行辨識；
步驟3：對速度誤差和航向誤差進行補償，進而對系統的狀態信息進行濾波更新，
步驟2所述的利用最大相關熵準則對系統的速度誤差、航向誤差進行辨識中，利用變量的相關熵在因子圖中進行信息的傳遞，得出速度誤差的后驗估計，如式所示：
其中，表示速度誤差的先驗估計，核寬度σ的選取如下：
航向誤差的后驗估計，如式所示：
其中，表示航向誤差的先驗估計，核寬度σ的選取如下：
其中，δxk——表示k時刻x方向的定位誤差；
δyk——表示k時刻y方向的定位誤差；
——表示(Δtcosθl+1+...Δtcosθk)；
——表示(vl+1Δtsinθl+1-...vkΔtsinθk)。
2.根據權利要求1所述的一種基于因子圖的誤差參數辨識協同定位方法，其特征在于，步驟1所述的建立誤差參數辨識協同定位方法因子圖模型中，在理想因子圖模型中，利用測量得到的速度和航向減掉辨識出的速度誤差和航向誤差得到更接近真實的速度與航向并參與計算，進而濾波得到載體的位置狀態信息，
設計使用的因子模型中，理論推導得到的補償之后的速度、航向如下式所示：
下載完整專利技術內容需要扣除積分，VIP會員可以免費下載。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于哈爾濱工業大學，未經哈爾濱工業大學許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110306773.2/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
