[發明專利]基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置及方法

有效

• 申請號: 202110306449.0
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN113075928B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 孟步敏;劉寧杰;蔡成林;唐文妍;陳洋卓
• 申請（專利權）人: 湘潭大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長沙市護航專利代理事務所(特殊普通合伙) 43220
• 代理人: 莫曉齊

1.基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，用于行車，所述行車包括依次可轉動連接的首端行架、中間行架和末端行架，其特征在于，所述行車對齊控制裝置包括高精度定位子系統和控制系統，所述高精度定位子系統至少包括一個基準站、一個基準站電臺、第一差分天線和第二差分天線，所述基準站接收衛星信號并傳送給基準站電臺，第一差分天線和第二差分天線分別與基準站電臺相配合，相對獨立的進行實時差分定位，所述基準站和基準站電臺遠離行車設置，第一差分天線安裝在首端行架上，第二差分天線安裝在末端行架上，首端行架、中間行架和末端行架的底部都對應裝配有履帶底盤，每個履帶底盤由一個行走驅動裝置驅動，首端行架、末端行架、中間行架和與其底部對應裝配的履帶底盤之間均設置有水平調整裝置，所述控制系統分別與第一差分天線、第二差分天線、每個行走驅動裝置和水平調整裝置連接，所述控制系統根據實時差分定位信息控制行走驅動裝置和水平調整裝置，以保證行車行進過程中的平行度；

每個所述水平調整裝置均包括兩個液壓支架，所述首端行架、中間行架和末端行架的底部均與對應的水平調整裝置的兩個液壓支架的上端可轉動連接，每個履帶底盤均與對應的水平調整裝置的兩個液壓支架的下端可轉動連接，每個所述液壓支架上設置有液壓傳感器，所述液壓傳感器與控制系統連接，所述首端行架、中間行架、末端行架和與其底部對應裝配的履帶底盤均通過支撐架連接。

2.根據權利要求1所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，所述首端行架和末端行架的底部都對應裝配有兩個履帶底盤，中間行架的底部對應裝配有一個履帶底盤。

3.根據權利要求2所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，所述首端行架、中間行架和末端行架依次通過連接裝置可轉動地連接，所述連接裝置包括前端連接架、前端軸套、連接軸、連接軸軸帽、后端軸套、后端連接架，所述前端連接架和后端連接架平行有間隔地設置，所述前端軸套固定于前端連接架靠近后端連接架的一側，所述后端軸套固定于后端連接架靠近前端連接架的一側，所述連接軸穿過前端軸套和后端軸套設置，且所述連接軸末端固定有磁鐵，所述連接軸軸帽契合在后端軸套上。

4.根據權利要求3所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，每個所述連接裝置上均設有角度傳感器，用于測量相鄰行架間的平行度；所述首端行架、中間行架和末端行架上均安裝有傾角傳感器，用于實時測量行架傾角；所述行走驅動裝置為行走驅動電機，每個所述行走驅動電機上設置有電機傳感器，用于實時測量履帶底盤行走速度；所述角度傳感器、傾角傳感器和電機傳感器分別與控制系統連接。

5.根據權利要求1所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，所述控制系統包括第一首端控制器、第二首端控制器、行架控制器、第一末端控制器、第二末端控制器、第一差分天線控制器、第二差分天線控制器、上層控制器，所述第一首端控制器和第二首端控制器分別裝配于首端行架底部的兩個履帶底盤上、行架控制器對應裝配于中間行架底部的履帶底盤上、第一末端控制器和第二末端控制器分別裝配于末端行架底部的兩個履帶底盤上，所述第一差分天線控制器、第一首端控制器、第二首端控制器、行架控制器、第一末端控制器、第二末端控制器和上層控制器依次連接，所述第二差分天線控制器與第二末端控制器連接，所述第一首端控制器、第二首端控制器、行架控制器、第一末端控制器和第二末端控制器分別與對應的傾角傳感器、角度傳感器、液壓傳感器和電機傳感器連接。

6.根據權利要求5所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，所述中間行架為若干個，若干個所述中間行架依次可轉動地連接，所述行架控制器的數量與中間行架相同，若干個所述行架控制器之間通過CAN總線級聯。

7.根據權利要求6所述的基于高精度定位技術的行車對齊控制裝置，其特征在于，所述首端行架、中間行架和末端行架上部分別均勻分布著滾動軸，傳送帶設置于滾動軸上，依靠滾動軸的旋轉行走；所述首端行架、中間行架和末端行架上部還分別設置有用于堆料車移動的堆料車軌道。