[發明專利]自移動設備的運行控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202110305368.9
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN113050647A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 耿長興;王永;陳俞松;沈任遠;朱國鋒
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州謹和知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32295
• 代理人: 葉棟

1.一種自移動設備的運行控制方法，其特征在于，所述自移動設備上安裝有傾角傳感器，所述方法包括：

獲取所述傾角傳感器采集到的傾角數據；

確定所述傾角數據是否屬于預設安全范圍；

在所述傾角數據不屬于所述預設安全范圍時，按照預設的安全策略工作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照預設的安全策略工作，包括：

控制所述自移動設備停止運行；

或者，

獲取更新后的安全路徑；按照所述更新后的安全路徑移動。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取更新后的安全路徑，包括：

基于歷史獲取到的屬于所述預設安全范圍內的傾角數據，確定行駛過程中的安全位置；基于所述安全位置生成所述更新后的安全路徑，所述更新后的安全路徑不包括不屬于所述預設安全范圍的傾角數據對應的行駛位置；

或者，

向控制設備發送路徑更新請求；所述路徑更新請求用于請求所述控制設備發送路徑更新指示，所述路徑更新指示用于指示生成所述更新后的安全路徑的方式；按照所述路徑更新指示生成所述路徑更新后的安全路徑；所述控制設備用于控制所述自移動設備。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述自移動設備還安裝有告警設備，所述方法還包括：

在所述傾角數據不屬于所述預設安全范圍時，通過所述告警設備輸出告警信號。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取所述傾角傳感器采集到的傾角數據之前，還包括：

確定傾角保護功能是否啟動；

在確定出所述傾角保護功能啟動時，觸發執行所述獲取所述傾角傳感器采集到的傾角數據的步驟。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述確定傾角保護功能是否啟動，包括：

確定是否具有所述傾角保護功能的有效啟動信號；所述有效啟動信號是控制設備在接收到作用于傾角保護啟動按鈕上的啟動觸發操作時發送的、且所述有效啟動信號在后續接收到所述傾角保護功能的關閉信號后失效，所述關閉信號是控制設備在接收到作用于傾角保護啟動按鈕上的關閉觸發操作時發送的；所述控制設備用于控制所述自移動設備；

在具有所述有效啟動信號時，確定所述傾角保護功能啟動；

在不具有所述有效啟動信號時，確定所述傾角保護功能未啟動。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述自移動設備還包括傾角保護啟動按鈕，所述確定傾角保護功能是否啟動，包括：

確定是否接收到作用于所述保護啟動按鈕的啟動觸發操作；

在確定出接收到所述啟動觸發操作時，確定所述傾角保護功能啟動；

在確定出未接收到所述啟動觸發操作時，確定所述傾角保護功能未啟動。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述傾角數據是否屬于預設安全范圍之前，還包括：

接收并存儲控制設備發送的所述預設安全范圍，所述控制設備用于控制所述自移動設備；

或者，

接收并存儲用戶基于所述自移動設備上的人機交互接口輸入的所述預設安全范圍。

9.一種自移動設備的運行控制裝置，其特征在于，所述自移動設備上安裝有傾角傳感器，所述裝置包括：

數據獲取模塊，用于獲取所述傾角傳感器采集到的傾角數據；

安全檢測模塊，用于確定所述傾角數據是否屬于預設安全范圍；

運行控制模塊，用于在所述傾角數據不屬于所述預設安全范圍時，按照預設的安全策略工作。