[發明專利]鋪布機的控制方法、裝置及儲存介質

在審

• 申請號: 202110305271.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN113060590A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 譚延磊;茹水強;李俊杰;李秀偉
• 申請（專利權）人: 諸暨興大豪科技開發有限公司
• 主分類號: B65H47/00
• 分類號: B65H47/00;B65H43/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;黃健

本申請提供一種鋪布機的控制方法、裝置及儲存介質，在該方案中，在機頭按照預設的第一運行速度勻速運動，且機頭與預設的回轉點的距離達到第一距離時，鋪布機根據預設的降速曲線控制機頭的速度由第一運行速度降低至0。之后，在機頭與回轉點的距離縮短至0時，鋪布機控制機頭回轉，并根據預設的升速曲線控制機頭的速度由0提高至第一運行速度，其中，升速曲線與降速曲線對稱。該技術方案中，鋪布機通過根據對稱的升速曲線和降速曲線，控制機頭的速度降低或提高，提高了鋪布機鋪布的準確度以及平整度，進而提高鋪布機的鋪布質量。

技術領域

本申請涉及自動化控制技術領域，尤其涉及一種鋪布機的控制方法、裝置及儲存介質。

背景技術

鋪布機是一種通過鋪布機的機頭進行往復運動從而把成卷的布料鋪平并按照一定尺寸切割的機器。機頭的準確運動能夠提高鋪布的平整度，進而提高對成卷的布料進行剪裁的整齊度。因此，對機頭的運動進行控制是很重要的。

現有技術中，對鋪布機的機頭進行控制的方法主要通過鋪布機響應工作人員在輸入的參數，如鋪布長度參數，鋪布層數參數，鋪布模式參數等參數，生成控制指令，根據該控制指令控制機頭進行往復運動。

然而，現有技術中機頭在進行往復運動過程中容易發生晃動，導致鋪布過程中會出現褶皺，每次鋪布的大小和形狀會發生偏差，使得鋪布的準確度以及平整度較低。

發明內容

本申請提供一種鋪布機的控制方法、裝置及儲存介質，以解決鋪布過程中出現褶皺，每次鋪布的大小和形狀會發生偏差，導致鋪布的準確度以及平整度較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種鋪布機的控制方法，應用于鋪布機，所述鋪布機包括機頭，送布磙以及解布磙，所述方法包括：

在所述機頭按照預設的第一運行速度勻速運動，且所述機頭與預設的回轉點的距離達到第一距離時，根據預設的降速曲線控制所述機頭的速度由所述第一運行速度降低至0，所述第一距離是根據所述降速曲線控制所述機頭從所述第一運行速度降低至0所需的距離；

在所述機頭與所述回轉點的距離縮短至0時，控制所述機頭回轉，并根據預設的升速曲線控制所述機頭的速度由0提高至所述第一運行速度，所述升速曲線與所述降速曲線對稱。

在第一方面的一種可能設計中，所述在所述機頭按照預設的第一運行速度勻速運動之前，所述方法還包括：

在所述機頭采用預設的大于所述第一運行速度的第二運行速度運動，且所述機頭與所述回轉點的距離達到預設第二距離時，控制所述機頭的速度由所述第二運行速度降低至所述第一運行速度，所述第二距離大于所述第一距離。

可選的，所述根據預設的升速曲線控制所述機頭的速度由0提高至所述第一運行速度之后，所述方法還包括：

控制所述機頭的速度由所述第一運行速度提高至所述第二運行速度。

在第一方面的另一種可能設計中，所述機頭與預設的回轉點的距離達到第一距離之后，所述方法還包括：

控制所述送布磙和所述解布磙的速度降低至0。

可選的，所述機頭與所述回轉點的距離達到預設第二距離之后，所述方法還包括：

控制所述送布磙的速度降低至預設送布速度，并控制所述解布磙的速度降低至預設解布速度。

在第一方面的再一種可能設計中，所述機頭與預設的回轉點的距離達到第一距離之前，所述方法還包括：

根據所述降速曲線和所述第一運行速度，獲取降速時間，所述降速時間為所述機頭的速度由所述第一運行速度降低至0所需要的時間；

根據所述機頭的所述第一運行速度以及所述降速時間，獲取所述第一距離。