[發明專利]無人車行駛數據確定方法、裝置、無人車及存儲介質

有效

• 申請號: 202110303818.0
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112937605B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 鄭杰
• 申請（專利權）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種無人車行駛數據確定方法，其特征在于，包括：

確定無人車沿當前時間路程路徑行駛預設采集時長時的可選行駛參數集合，所述可選行駛參數集合中的各可選行駛參數包括無人車在距離當前時刻預設采集時長時的行駛路程和行駛速度，且至少兩個可選行駛參數中的行駛路程不同，至少兩個可選行駛參數中的行駛速度不同；

確定每個可選行駛參數與無人車的當前行駛參數對應的多項式曲線，所述多項式曲線用于表示無人車行駛路程與行駛時間之間的對應關系；

根據成本最低原則確定所有可選行駛參數對應的多項式曲線中的目標多項式曲線，且所述目標多項式曲線的障礙物距離成本、速度成本以及加速度成本均小于相應預設成本閾值；

根據所述目標多項式曲線確定無人車的行駛速度與行駛時間之間的對應關系，并根據該對應關系控制無人車沿當前時間路程路徑行駛。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定無人車沿當前時間路程路徑行駛預設采集時長時的可選行駛參數集合，包括：

確定無人車從當前時刻開始，沿時間路程路徑行駛預設采集時長可完成的至少兩個行駛路程，所述至少兩個行駛路程中的最大行駛路程值對應無人車的最大允許行駛速度；

為所述至少兩個行駛路程中的每個行駛路程配置至少一個行駛速度，所述行駛速度對應預設采集時長；

將所述至少兩個行駛路程中的每個行駛路程與每個行駛速度進行組合以得到可選行駛參數；

將所有可選行駛參數進行匯總以得到可選行駛參數集合。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多項式曲線為三次多項式曲線，所述確定每個可選行駛參數與無人車的當前行駛參數對應的多項式曲線，包括：

確定無人車的每個可選行駛參數與當前行駛參數對應的無人車的時間路程參數和時間速度參數，所述時間路程參數包括當前時刻與目標時刻分別對應的行駛路程；所述時間速度參數包括當前時刻與目標時刻分別對應的行駛速度，其中，所述目標時刻距離當前時刻預設采集時長；

將所述時間路程參數輸入所述三次多項式曲線方程，以及將所述時間速度參數輸入所述三次多項式曲線方程的導數方程，以確定每個可選行駛參數對應的多項式曲線。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多項式曲線為五次多項式曲線，所述可選行駛參數還包括行駛加速度，所述確定每個可選行駛參數與無人車的當前行駛參數對應的多項式曲線，包括：

確定無人車的每個可選行駛參數與當前行駛參數對應的無人車的時間路程參數、時間速度參數和時間加速度參數，所述時間路程參數包括當前時刻與目標時刻分別對應的行駛路程，所述時間速度參數包括當前時刻與目標時刻分別對應的行駛速度，所述時間加速度參數包括當前時刻與目標時刻分別對應的加速度，其中，所述目標時刻距離當前時刻預設采集時長；

將所述時間路程參數輸入所述五次多項式曲線方程，將所述時間速度參數輸入所述五次多項式曲線方程的導數方程，以及將所述時間加速度參數輸入所述五次多項式曲線方程的二次導數方程，以確定每個可選行駛參數對應的多項式曲線。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據成本最低原則確定所有可選行駛參數對應的多項式曲線中的目標多項式曲線之前，還包括：

如果任一可選行駛參數對應的多項式曲線的障礙物距離成本、速度成本和加速度成本中的任一子成本大于或等于相應預設成本閾值，則將該多項式曲線對應的可選行駛參數標識為無效參數，并更新當前所有可選行駛參數對應的多項式曲線；或者

對于任一可選行駛參數對應的多項式曲線，若所述預設采集時長對應的無人車的行駛路程大于障礙物與當前無人車之間的距離，或者任一時刻無人車的行駛速度超過無人車的最大允許速度，或者任一時刻無人車的加速度超過無人車的最大允許加速度，則將該行駛參數標識為無效行駛參數，并更新當前所有可選行駛參數對應的多項式曲線。