[發明專利]一種牽引機

在審

• 申請號: 202110299917.6
• 申請日: 2021-03-22
• 公開（公告）號: CN112960388A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 趙永杰;余潔;盧新建;張興偉;唐為
• 申請（專利權）人: 廣東省智行機器人科技有限公司
• 主分類號: B65G47/90
• 分類號: B65G47/90;H02K7/06
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚志鵬

1.一種牽引機，其特征在于：包括立架(100)，所述立架(100)上沿上下方向設置有兩個平移機構，所述平移機構包括直線驅動組件與基板(300)，所述直線驅動組件連接于所述立架(100)與所述基板(300)之間，所述直線驅動組件可帶動所述基板(300)沿水平直線方向運動，位于上方的所述平移機構內的所述基板(300)連接有第一驅動電機(410)，所述第一驅動電機(410)驅動連接有第一擺臂(420)，所述第一擺臂(420)的旋轉軸線沿豎直方向延伸，所述第一擺臂(420)的底側設置有第一避讓缺口(440)，所述第一避讓缺口(440)位于所述第一擺臂(420)的旋轉軸線上，所述第一擺臂(420)上設置有第一抓手(430)，所述第一抓手(430)內具有第一夾緊空間，位于下方的所述平移機構內的所述基板(300)連接有第二驅動電機(510)，所述第二驅動電機(510)驅動連接有第二擺臂(520)，所述第二擺臂(520)的旋轉軸線沿豎直方向延伸，所述第二擺臂(520)的頂側設置有第二避讓缺口(540)，所述第二避讓缺口(540)位于所述第二擺臂(520)的旋轉軸線上，所述第二擺臂(520)上設置有第二抓手(530)，所述第二抓手(530)內具有第二夾緊空間，所述第一夾緊空間與所述第二夾緊空間位于同一水平線上，其中：

所述第一擺臂(420)轉動至垂直于所述基板(300)、所述第二擺臂(520)轉動至平行于所述基板(300)時，所述第二擺臂(520)可穿過所述第一避讓缺口(440)；

所述第一擺臂(420)轉動至平行于所述基板(300)、所述第二擺臂(520)轉動至垂直于所述基板(300)時，所述第一擺臂(420)可穿過所述第二避讓缺口(540)。

2.根據權利要求1所述的一種牽引機，其特征在于：所述第一擺臂(420)包括第一牽引桿(421)與第一安裝殼體(422)，所述第一驅動電機(410)驅動連接于所述第一牽引桿(421)，所述第一安裝殼體(422)連接于所述第一牽引桿(421)的底側，所述第一抓手(430)設置于所述第一安裝殼體(422)上，所述第一安裝殼體(422)正對所述第一牽引桿(421)的旋轉軸線的一側面為第一避讓面，所述第一牽引桿(421)的底側與所述第一避讓面之間形成所述第一避讓缺口(440)。

3.根據權利要求2所述的一種牽引機，其特征在于：所述第一抓手(430)包括第三驅動電機、第一上傳動軸、第一上鉗爪、第一下傳動軸與第一下鉗爪，所述第三驅動電機位于所述第一安裝殼體(422)內，所述第三驅動電機驅動連接于所述第一上傳動軸與所述第一下傳動軸，所述第三驅動電機可帶動所述第一上傳動軸與所述第一下傳動軸自轉，所述第一上傳動軸伸出所述第一安裝殼體(422)并連接所述第一上鉗爪，所述第一下傳動軸伸出所述第一安裝殼體(422)并連接所述第一下鉗爪，所述第一上鉗爪與所述第一下鉗爪之間形成所述第一夾緊空間。

4.根據權利要求1所述的一種牽引機，其特征在于：所述第二擺臂(520)包括第二牽引桿(521)與第二安裝殼體(522)，所述第二驅動電機(510)驅動連接于所述第二牽引桿(521)，所述第二安裝殼體(522)連接于所述第二牽引桿(521)的頂側，所述第二抓手(530)設置于所述第二安裝殼體(522)上，所述第二安裝殼體(522)正對所述第二牽引桿(521)的旋轉軸線的一側面為第二避讓面，所述第二牽引桿(521)的頂側與所述第二避讓面之間形成所述第二避讓缺口(540)。

5.根據權利要求4所述的一種牽引機，其特征在于：所述第二抓手(530)包括第四驅動電機、第二上傳動軸、第二上鉗爪、第二下傳動軸與第二下鉗爪，所述第四驅動電機位于所述第二安裝殼體(522)內，所述第四驅動電機驅動連接于所述第二上傳動軸與所述第二下傳動軸，所述第四驅動電機可帶動所述第二上傳動軸與所述第二下傳動軸自轉，所述第二上傳動軸伸出所述第二安裝殼體(522)并連接所述第二上鉗爪，所述第二下傳動軸伸出所述第二安裝殼體(522)并連接所述第二下鉗爪，所述第二上鉗爪與所述第二下鉗爪之間形成所述第二夾緊空間。