[發明專利]一種下肢外骨骼康復訓練機器人

在審

• 申請號: 202110297514.8
• 申請日: 2021-03-19
• 公開（公告）號: CN112999022A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 趙廣西
• 申請（專利權）人: 上海柔妹子信息科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00;A61H1/02
• 代理公司: 上海塔科專利代理事務所(普通合伙) 31380
• 代理人: 耿恩華

1.一種下肢外骨骼康復訓練機器人，其特征在于：包括腰托（10）、大腿外骨骼（10）、小腿外骨骼（12）和外骨骼腳托（13），大腿外骨骼（10）與腰托（10）樞接，小腿外骨骼（12）與大腿外骨骼（10）樞接，外骨骼腳托（13）與小腿外骨骼（12）樞接，腰托（10）上安裝電源模塊和主控制單元，大腿外骨骼（10）與腰托（10）關節處設有第一驅動電機（14），小腿外骨骼（12）與大腿外骨骼（10）關節處設有第二驅動電機（15），第一驅動電機（14）和第二驅動電機（15）均與電源模塊和主控制器相連接；小腿外骨骼（12）與外骨骼腳托（13）的關節處設有液壓阻尼器（30），小腿外骨骼（12）上設有用于調節腿長的調節機構（20）。

2.根據權利要求1所述的下肢外骨骼康復訓練機器人，其特征在于：小腿外骨骼（12）上的腿長調節機構（20）包括用于連接外骨骼膝關節的第一連接體（121）以及用于連接外骨骼踝關節的第二連接體（122），第一連接體（121）和第二連接體（122）沿小腿長度方向活動連接，第一連接體（121）和第二連接體（122）之間設有鎖緊機構，鎖緊機構包括與第一連接體（121）活動連接的第一齒條（21）以及與第二連接體（122）固接的第二齒條（22）；第一齒條（21）和第二齒條（22）的齒面相對設置，第一齒條（21）和第二齒條（22）的齒面分別由沿第一齒條（21）、第二齒條（22）長度方向間隔分布的多個凸齒構成，凸齒的的截面形狀為梯形，凸齒為長條狀，且凸齒的長度方向相對于第一齒條（21）和第二齒條（22）的長度方向傾斜設置；所述第一齒條（21）沿齒面的法向與第一連接體（121）活動連接，且第一齒條（21）與第一連接體（121）之間設有用于驅使第一齒條（21）與第二齒條（22）彈性抵觸的第一彈性單元（212）；所述第一齒條（21）還同時沿寬度方向與第一連接體（121）活動連接；所述鎖止機構還包括用于阻止第一齒條（21）沿齒面法向活動的級進鎖止單元，以及用于阻止第一齒條（21）沿寬度方向活動的線性鎖止單元；當線性鎖止單元鎖緊且級進鎖止單元解鎖時，第二連接體（122）能夠相對于第一連接體（121）以相鄰兩凸齒之間的間距為一個步距進行級進式調節；當線性鎖止單元解鎖且級進鎖止單元鎖緊時第二連接體（122）能夠相對與第一連接體（121）在一個步距范圍內進行線性調節。

3.根據權利要求2所述的下肢外骨骼康復訓練機器人，其特征在于：所述第一齒條（21）沿齒面法向滑動設置在一滑座（23）上，所述滑座（23）沿平行于第一齒條（21）寬度的方向與第一連接體（121）滑動連接，所述線性鎖止單元被裝配為能夠將滑座（23）鎖止在其滑動行程的任意位置；所述線性鎖止單元包括與第一連接體（121）固接的導桿（27），導桿（27）的軸線方向與第一齒條（21）的寬度方向平行，導桿（27）上設有一直徑大于導桿（27）直徑的活塞（32）部（271），所述滑座（23）上設有與導桿（27）滑動配合的導套（231），所述導套（231）內設有與活塞（32）部（271）滑動配合的活塞（32）腔，所述活塞（32）部（271）內設有流道（272），流道（272）兩端分別與活塞（32）部（271）兩側的活塞（32）腔連通，所述導桿（27）內還設有用于控制流道（272）通斷的控制閥，所述活塞（32）腔內具有油液，當流道（272）導通時活塞（32）部（271）兩側活塞（32）腔內的油液能夠自由交換，此時導套（231）能夠沿導桿（27）自由滑動，而當流道（272）斷開時活塞（32）部（271）兩側活塞（32）腔內的油液無法進行交換進而能夠阻止導套（231）沿導桿（27）滑動。