[發明專利]一種車載雷達數據關聯方法及裝置

有效

• 申請號: 202110289728.0
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113064164B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 李坤乾;朱飛亞;張志豪;顧翔
• 申請（專利權）人: 北京潤科通用技術有限公司
• 主分類號: G01S13/89
• 分類號: G01S13/89
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 姚璐華

1.一種車載雷達數據關聯方法，其特征在于，包括：

獲取點云測量數據和航跡預測點；

計算得到第j個航跡預測點的數據關聯門限，所述數據關聯門限包括第一數據關聯門限和第二數據關聯門限；

將所述點云測量數據中落入所述第一數據關聯門限，且落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數小于N次的測量值確定為第j個航跡預測點的候選測量值；N≥2；

若第j個航跡預測點存在候選測量值，則對第j個航跡預測點的所有候選測量值進行加權處理，得到第j個航跡預測點的最終關聯數據；

對所述點云測量數據中落入所述第二數據關聯門限，且未落入所述第一數據關聯門限的測量值進行標注，使其不能作為新的航跡起始，j依次取值為1，2，…，l；l為航跡預測點的總數。

2.根據權利要求1所述的車載雷達數據關聯方法，其特征在于，所述第二數據關聯門限的橫向距離差值閾值大于所述第一數據關聯門限的橫向距離差值閾值，所述第二數據關聯門限的縱向距離差值閾值小于所述第一數據關聯門限的縱向距離差值閾值，所述第二數據關聯門限的相對速度差值閾值小于所述第一數據關聯 門限的相對速度差值閾值。

3.根據權利要求1所述的車載雷達數據關聯方法，其特征在于，所述對第j個航跡預測點的所有候選測量值進行加權處理，得到第j個航跡預測點的最終關聯數據，包括：

將第j個航跡預測點的所有候選測量值的平均值作為第j個航跡預測點的最終關聯數據。

4.根據權利要求1所述的車載雷達數據關聯方法，其特征在于，N＝2，所述將所述點云測量數據中落入所述第一數據關聯門限，且落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數小于N次的測量值確定為第j個航跡預測點的候選測量值，包括：

判斷所述點云測量數據中的各個測量值是否落入所述第一數據關聯門限；

對于落入所述第一數據關聯門限，且標識位為第一標識的測量值，確定該測量值落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數小于兩次，且更新該測量值的標識位為第二標識；所述第一標識為點云測量數據中每一個測量值的初始化標識位；

對于落入所述第一數據關聯門限，且標識位為第二標識的測量值，確定該測量值落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數小于兩次，且更新該測量值的標識位為第三標識；

對于落入所述第一數據關聯門限，且標識位為第三標識的測量值，確定該測量值落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數不小于兩次；

判斷所述點云測量數據中未落入所述第一數據關聯門限的各個測量值是否落入所述第二數據關聯門限；

對于落入所述第二數據關聯門限，且標識位為第一標識的測量值，更新該測量值的標識位為第二標識；

對于落入所述第二數據關聯門限，且標識位為第二標識的測量值，更新該測量值的標識位為第三標識。

5.根據權利要求4所述的車載雷達數據關聯方法，其特征在于，還包括：

將每一個航跡預測點的候選測量值累計數量初始化為零；

針對每一個航跡預測點，在每次確定某一測量值為該航跡預測點的候選測量值后，還包括：

將該航跡預測點的候選測量值累計數量加1。

6.一種車載雷達數據關聯裝置，其特征在于，包括：

數據獲取單元，用于獲取點云測量數據和航跡預測點；

門限計算單元，用于計算得到第j個航跡預測點的數據關聯門限，所述數據關聯門限包括第一數據關聯門限和第二數據關聯門限；

候選測量值確定單元，用于將所述點云測量數據中落入所述第一數據關聯門限，且落入其它航跡預測點的數據關聯門限的累計次數小于N次的測量值確定為第j個航跡預測點的候選測量值；N≥2；

最終關聯數據計算單元，用于若第j個航跡預測點存在候選測量值，則對第j個航跡預測點的所有候選測量值進行加權處理，得到第j個航跡預測點的最終關聯數據；

虛警抑制單元，用于對所述點云測量數據中落入所述第二數據關聯門限，且未落入所述第一數據關聯門限的測量值進行標注，使其不能作為新的航跡起始，j依次取值為1，2，…，l；l為航跡預測點的總數。