[發明專利]無人駕駛車輛及其控制方法、系統以及云端、存儲介質

在審

• 申請號: 202110287609.1
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113110415A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 許豪;陳新;王化英
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

1.一種無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，包括：

實時采集無人駕駛車輛周圍環境的環境信息；

通過5G通信網絡將所述環境信息傳輸至云端服務器，以使所述云端服務器根據所述環境信息生成控制信號；

接收所述云端服務器發送的所述控制信號，并根據所述控制信號對所述無人駕駛車輛進行控制。

2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述環境信息包括激光點云數據和圖像數據，其中，所述根據所述環境信息生成控制信號，包括：

基于深度學習算法根據所述激光點云數據和圖像數據得到環境物體信息；

利用無損卡爾曼濾波算法，根據所述環境物體信息與利用端到端深度學習得到的控制信息得到所述控制信號。

3.如權利要求2所述的無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，所述云端服務器在得到所述控制信號后，還利用區塊鏈加密技術對所述控制信號進行加密處理，其中，所述方法還包括：

對接收到的控制信號進行解密。

4.如權利要求2所述的無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，通過設置在所述無人駕駛車輛中軸線上的激光雷達單元采集得到所述激光點云數據，通過設置在所述無人駕駛車輛中軸線上的工業相機采集得到所述圖像數據。

5.如權利要求2-4中任一項所述的無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，在通過5G通信網絡將所述環境信息傳輸至云端服務器之前，所述方法還包括：

對所述激光點云數據和所述圖像數據進行時間同步處理。

6.如權利要求2-4中任一項所述的無人駕駛車輛的控制方法，其特征在于，在將所述環境信息傳輸至所述云端服務器之前，所述方法還包括：

對所述激光點云數據和所述圖像數據進行有效性檢測，確認所述激光點云數據和所述圖像數據均有效。

7.一種無人駕駛車輛，其特征在于，包括：

傳感器模塊，用于實時采集無人駕駛車輛周圍環境的環境信息；

5G通信模塊，用于將所述環境信息傳輸至云端服務器，以使所述云端服務器根據所述環境信息生成控制信號；

控制模塊，用于接收所述云端服務器發送的所述控制信號，并根據所述控制信號對所述無人駕駛車輛進行控制。

8.一種云端服務器，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于接收無人駕駛車輛通過5G通信模塊傳輸的環境信息，并基于深度學習算法根據所述環境信息得到環境物體信息；

端到端深度學習平臺，用于得到所述無人駕駛車輛的控制信息；

融合模塊，用于利用無損卡爾曼濾波算法，根據所述環境物體信息與所述控制信息得到控制信號。

9.一種無人駕駛車輛的控制系統，其特征在于，包括如權利要求7所述的無人駕駛車輛和如權利要求8所述的云端服務器。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現如權利要求1-6中任一項所述的無人駕駛車輛的控制方法。