[發明專利]一種AGV設備及其導航的控制方法

在審

• 申請號: 202110285196.3
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113064425A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 黃夷;劉文龍
• 申請（專利權）人: 誠信澳大利亞科技咨詢有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 蘇州智品專利代理事務所(普通合伙) 32345
• 代理人: 唐學青

本發明提出一種AGV設備及其導航的控制方法，該AGV設備基于紅外熱成像儀和深度相機并基于數據處理模塊的優化處理獲得AGV車身周圍的批注信息，并將該批注信息匹配的標注到(雙目)高清相機獲取的圖像上。這樣基于高清相機獲取AGV周圍圖像并結合深度相機的信息及溫度的信息構成3D感知融合模型，通過該融合模型判斷AGV的位置、姿態以及準確判斷周圍道路狀況。同時AGV車載可以接收更多的調度數據，對自身進行避障調整，線路及時重新規劃，減少不必要的停車，加快AGV的運行效率。

技術領域

本發明涉及導航技術領域，具體的涉及一種基于深度學習及圖像識別的AGV設備及其導航的控制方法。

背景技術

隨著機器視覺的快速發展，機器視覺在各個領域都有了快速的發展，尤其是在自動駕駛行業發展迅速，無人駕駛技術有了跨越式的發展。而 AGV在視覺技術上還停留在使用點云(SLAM)技術。隨著機器視覺技術的發展，圖像識別技術的進步，語義分析及機器學習的應用，機器視覺在 AGV上使用逐漸有了用武之地。

目前AGV使用的主流技術有磁導航、激光導航、慣性導航、二維碼、視覺導航等方面。相比較而言，磁導航存在無法實現智能避障，盡管定位精確，但只能按鋪設的磁帶路徑進行行走。激光導航屬于主流使用技術精確度高且環境亮度要求低，但鋪設場地及設備成本過高，線路改造比較麻煩。慣性導航技術先進，在國外被多家采用，依賴造價成本較高的的陀螺儀，引導的精度受到陀螺儀的制造精度及使用壽命影響。激光導航技術，主要有反光板布置和SLAM導航技術。激光反光板導航技術較為陳舊，其主要通過激光雷達連續不斷的發射激光脈沖，由旋轉光學機構將激光脈沖按一定角度間隔發射向掃描角度內的各個方向形成一個以徑向坐標為基準的二維掃描面。激光雷達通過識別掃描范圍內的物體表面反射率，來識別激光反光板的位置信息，再通過最少三個反光板的位置計算出激光雷達所在的AGV的位置和姿態信息。激光反光板的內部是三棱鏡結構，可以實現入射光的同路反射，反射率遠遠大于普通物體表面反射率，所以激光雷達能夠輕易識別出反光板。該實施方式下，現場布置麻煩，容易跳地圖，導致定位失敗。SLAM導航技術也稱激光自然輪廓導航，其基于SLAM 的導航原理(SLAM即同步定位與建圖)，在未知的環境中，機器人通過自身所攜帶的內部傳感器(編碼器、IMU等)和外部傳感器(激光傳感器或者視覺傳感器)來對自身進行定位，并在定位的基礎上利用外部傳感器獲取的環境信息增量式的構建環境地圖。在地圖構建過程中，通過激光傳感器對周圍自然環境中的物體輪廓(如墻壁、柱子或其它固定物體) 進行探測、學習，包括距離、角度、被測物體反射率等信息，然后通過 SLAM算法等實現移動機器人的定位導航。該方式下建圖困難，而且成本高昂不利于AGV的普及。

因此需要對現有的導航方式進行改進以平衡成本與精確導航。

發明內容

鑒于上述提出的缺陷，本申請的目的在于，提出一種通過深度學習及圖像識別的AGV導航控制方法，該方法以替換現有的AGV導航方式，使 AGV導航更加安全化、智能化。

為實現上述目的，本申請采用如下的技術方案：

一種AGV導航的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括如下步驟：

S11.基于熱成像裝置，獲得當前AGV車身周圍的環境溫度并傳輸至數據處理模塊，

S12.基于三目相機獲得AGV當前的深度圖像信息并傳輸至數據處理模塊，

S13.數據處理模塊接收并響應所述環境溫度信息及深度圖形信息經處理生成批注信息，

S14.基于高清相機獲得當前AGV周圍的環境圖像并傳輸至數據處理模塊，數據處理模塊接收并響應所述環境圖像并處理，

并將所述批注信息匹配的標注到處理后的環境圖像上，

并將標注后的結果傳輸至控制模塊，