[發(fā)明專利]用于礦山無人駕駛的待裝車輛等待位生成方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110284101.6
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113086054B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何玉東;張磊
• 申請（專利權(quán)）人: 北京易控智駕科技有限公司
• 主分類號: B62D63/02
• 分類號: B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京久誠知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11542
• 代理人: 余罡

本發(fā)明提供了一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛等待位生成方法和裝置，涉及礦山無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域。基于車輛從當(dāng)前裝載位駛出裝載區(qū)的軌跡以及最小停車安全間距，獲取等待位的可用搜索空間，能夠保證裝載車輛在裝載完成后能夠順利離開裝載位，防止出現(xiàn)多個車輛進入同一個裝載位時出現(xiàn)擁堵的情況。再基于可用搜索空間獲取候選等待位以及候選等待位的坐標(biāo)和最優(yōu)朝向，并基于從裝載區(qū)的入口進入候選等待位的軌跡和從候選等待位進入目標(biāo)裝載位的軌跡，獲取各個候選等待位的權(quán)重，從中選擇最優(yōu)權(quán)重對應(yīng)的等待位作為最優(yōu)等待位，可有效提升裝載的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及礦山無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛等待位生成方法和裝置。

背景技術(shù)

礦山無人駕駛車輛作業(yè)主要包含裝載、運輸、卸載等環(huán)節(jié)。車輛在裝載作業(yè)過程中，如果有新的車輛到達裝載區(qū)域，新到達的車輛需要在某處等待，即待裝車輛的等待位。

現(xiàn)有的無人駕駛車輛在進入裝載區(qū)后，通常是隨機在裝載區(qū)的空位處等待。

但現(xiàn)有方法在多個車輛進入同一個裝載位時，容易出現(xiàn)擁堵，進而導(dǎo)致裝載車輛在裝載完成后無法順利離開裝載位，存在安全隱患，導(dǎo)致車輛裝載的效率降低。因此需要為新到達的車輛指定合適的等待位置，保證車輛安全有序的裝載。

發(fā)明內(nèi)容

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛等待位生成方法和裝置，解決了如何對待裝車輛進行等待位分配以保證車輛安全有序的裝載的問題。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實現(xiàn)：

第一方面，提供了一種用于礦山無人駕駛的待裝車輛等待位生成方法，該方法包括：

基于車輛從當(dāng)前裝載位駛出裝載區(qū)的軌跡以及最小停車安全間距，獲取等待位的可用搜索空間；

基于可用搜索空間獲取候選等待位以及候選等待位的坐標(biāo)和最優(yōu)朝向；

基于從裝載區(qū)的入口進入候選等待位的軌跡和從候選等待位進入目標(biāo)裝載位的軌跡，獲取各個候選等待位的權(quán)重，從中選擇最優(yōu)權(quán)重對應(yīng)的等待位作為最優(yōu)等待位。

進一步的，所述基于車輛從當(dāng)前裝載位駛出裝載區(qū)的軌跡以及最小停車安全間距，獲取等待位的可用搜索空間，包括：

獲取車輛從當(dāng)前裝載位駛出裝載區(qū)的軌跡所占空間以及以當(dāng)前裝載位為中心、最小停車安全間距為半徑的區(qū)域所占空間共同構(gòu)成禁止搜索空間；

將刪除禁止搜索空間后的裝載區(qū)作為可用搜索空間。

進一步的，所述獲取等待位的可用搜索空間，還包括：

在可用搜索空間中獲取基于所述禁止搜索空間的邊界以預(yù)設(shè)距離進行外擴的區(qū)域作為最優(yōu)可用搜索空間。

進一步的，所述基于可用搜索空間獲取候選等待位以及候選等待位的坐標(biāo)和最優(yōu)朝向，包括：

獲取柵格化后的可用搜索空間；

將每個柵格的中心點坐標(biāo)作為候選等待位的坐標(biāo)；

基于車輛的轉(zhuǎn)彎半徑與自動駕駛運動規(guī)劃算法計算各個候選等待位的最優(yōu)朝向。

進一步的，所述基于車輛的轉(zhuǎn)彎半徑與自動駕駛運動計算各個候選等待位的最優(yōu)朝向，包括：

對于任一候選等待位：

將0～360°離散化為n個離散的朝向；

以n個候選等待位作為起點，目標(biāo)裝載位作為終點，利用自動駕駛運動規(guī)劃算法獲取車輛從候選等待位進入裝載位的軌跡曲線；