[發明專利]一種基于無人機輔助上線的防振錘帶電拆裝機器人

有效

• 申請號: 202110283792.8
• 申請日: 2021-03-17
• 公開（公告）號: CN113120790B
• 公開（公告）日: 2022-10-11
• 發明（設計）人: 虞馳;崔建業;湯春俊;朱凱;秦威南;李進榮;趙凱美;徐飛明;陳安;梁加凱;顧浩;蔣衛東;傅卓君
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司金華供電公司;國網浙江省電力有限公司雙創中心
• 主分類號: B66D3/06
• 分類號: B66D3/06;B66F19/00;B25J11/00;B25J5/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 俞宏濤

本發明涉及一種基于無人機輔助上線的防振錘帶電拆裝機器人，包括機器人主體、牽引繩和吊裝滑輪組，吊裝滑輪組上設有與無人機相連的連接機構，牽引繩包括提升段以及牽引段，牽引段設置在吊裝滑輪組上；本發明的優點：通過無人機將吊裝滑輪組懸掛到目標導線上，然后通過牽引繩將機器人主體牽引實現上線，由于無人機將吊裝滑輪組懸掛至合適導線或者地線上，打破了目前在橫擔或地線上設置錨點的局限性，適應性強，作用人員無需登塔，在地面借助吊裝滑輪和牽引繩完成機器人的上下線動作，改善工人勞動強度，提高安全性有著明顯的作用，上下線方便無需依靠吊裝設備，適用范圍廣泛節省人力物力，機動性好。

技術領域

本發明涉及一種基于無人機輔助上線的防振錘帶電拆裝機器人。

背景技術

隨著社會的發展與科技的進步，對供電的需求越來越大，無論是工業還是民用，對停電的容忍度越來越低，特別是110kV以上的高壓輸電線作為輸電的主干道，一旦斷電將會給社會造成很大的經濟損失，現在高壓導線的一般性檢修，都是建立在帶電操作下的。人工帶電作業法是傳統的檢修方法，但是其危險性是顯而易見的，因而誕生了各種用途的高壓輸電線路作業機器人，目前最常見的就是線路巡檢機器人，代替作業人員進入高壓帶電環境完成導線、金具的巡檢任務，防振錘作為高壓輸電一個常用必備的金具，實際使用過程中受到風力作用，難免會發生機械疲勞、損耗、移位等狀況，需要經常進行檢修更換。

目前在電網維護作業中，時常需要帶電完成防振錘的檢查，移位，更換等內容，作業人員需要穿屏蔽設備及工具爬上導線進行帶電維修操作，作業空間狹窄，危險系數大，勞動強度大，目前電力行業導線機器人多采用直接絕緣繩吊裝上線的方案，吊裝繩固定在機器人主體上，解繩，系繩等動作操作難度大，目前電力機器人的吊裝滑輪組主要是固定在橫擔絕緣子上方附近或者地線上，使用環境比較局限，導致機器人的上下線通道具有局限性，現場適應性較差。

發明內容

本發明所要達到的目的就是提供一種基于無人機輔助上線的防振錘帶電拆裝機器人，能使機器人的上線通道不受使用環境的影響，提高了機器人的上線效率。

為了解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：一種基于無人機輔助上線的防振錘帶電拆裝機器人，包括機器人主體、牽引繩和懸掛在導線上的吊裝滑輪組，所述吊裝滑輪組上設有與無人機相連的連接機構，以及轉動連接在吊裝滑輪組上的鎖舌，所述鎖舌上設有第一扭簧，所述連接機構與鎖舌聯動連接，當連接機構與無人機相連時所述鎖舌收納在吊裝滑輪組上，當連接機構與無人機分離時所述鎖舌在第一扭簧的作用下復位而將吊裝滑輪組鎖緊在導線上，所述牽引繩包括一段與機器人主體相連的提升段，以及一段將提升段牽引至吊裝滑輪組上的牽引段，所述牽引段可拆卸的安裝在提升段上，所述牽引段設置在吊裝滑輪組上。

優選的，所述機器人主體包括吊艙和便于防振錘帶電拆裝的工作平臺，所述工作平臺可拆卸的安裝在吊艙上，所述吊艙上設有上設有控制機器人主體空中姿態的調節件。

優選的，所述工作平臺包括行走機構；所述吊艙包括與行走機構卡接配合的卡接部，以及用于限制行走機構行走的限位鎖桿，所述限位鎖桿通過轉軸轉動連接在卡接部上，所述限位鎖桿的頂端設有與提升段相連的連接環，所述轉軸上設有第二扭簧，當限位鎖桿受到提升段向上的拉力時所述限位鎖桿與行走機構抵接此時工作平臺鎖緊在吊艙上，當限位鎖桿不受提升段作用時限位鎖桿在第二扭簧的作用下而與行走機構分離此時工作平臺與吊艙脫離。

優選的，所述行走機構包括支架和行走輪，所述行走輪設置在支架上，所述支架設置在底板上，所述限位鎖桿上設有與行走輪抵接的圓弧部。

優選的，所述卡接部包括第一卡塊、第二卡塊和設置在第一卡塊和第二卡塊之間的橫桿，所述第一卡塊和第二卡塊上均設有與限位鎖桿相配合的卡槽，所述調節件設置在橫桿上。

優選的，所述牽引段的重量不大于提升段的重量。