[發明專利]氣管鏡、持鏡臂、可控鞘管、操作方法及患者端裝置

有效

• 申請號: 202110283034.6
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113057570B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 袁帥;蔣友坤;朱祥;何超
• 申請（專利權）人: 上海微創微航機器人有限公司
• 主分類號: A61B1/267
• 分類號: A61B1/267;A61B1/05;A61B10/04;A61B1/005;A61B1/018;A61B1/01;A61B1/00
• 代理公司: 上海思捷知識產權代理有限公司 31295
• 代理人: 許靜

本發明提供一種氣管鏡、持鏡臂、可控鞘管、操作方法及患者端裝置，所述氣管鏡包括：主管、可控鞘管以及圖像探頭；所述主管至少具有沿軸向貫通的第一通道和第二通道；所述第一通道和所述第二通道沿所述主管的徑向排布；所述可控鞘管具有沿軸向貫通的第三通道，所述可控鞘管用于可活動地穿設于所述第一通道，并用于自所述第一通道的遠端伸出；所述圖像探頭用于穿設于所述第三通道或所述第二通道。如此配置，在主管伸入支氣管的一定的位置后，可控鞘管可帶著圖像探頭繼續前伸，從而使氣管鏡在保持有實時圖像監控的條件下前端能夠深入更細的支氣管，實現更大范圍的診斷與治療，避免因未及時觀察到出血帶來的手術風險。

技術領域

本發明涉及機器人輔助手術技術領域，特別涉及一種氣管鏡、持鏡臂、可控鞘管、操作方法及患者端裝置。

背景技術

肺癌發病率約占我國整體癌癥發病率的21％，而死亡率占到25％到27％。肺癌的早期診斷和治療可有效提升肺癌患者預后，而肺部小結節的準確取樣是實現肺癌早期治療的關鍵。傳統的支氣管鏡在針對肺部小結節的活檢時，存在難以到達目標位置、操作穩定性差、診斷取樣準確率低等問題。與常規支氣管鏡相比，機器人因其精準控制、靈活便捷的特點，大大地規避了現有肺外周病變活檢的限制，能夠有效定位并提高診斷率。現有技術中的氣管鏡機器人可控制支氣管鏡系統則按照預定計劃，在連續可視化下安全地深入導航到細小的外周氣道，同時維持靜態定位的穩定性，為肺小結節的活檢提供一種更強的取樣能力。

現有的氣管鏡機器人的軟鏡存在兩種方案：方案一、延用傳統支氣管鏡方案，軟鏡包含鏡頭、LED、彎曲控制結構、工作通道等，工作通道用于活檢針、超聲探頭等器械進入；軟鏡末端具有控制接口，用于控制軟鏡前端俯仰、偏擺彎曲和前進后退；方案二、將軟鏡拆分為可控導管與圖像探頭：可控導管為一個可控制前端俯仰、偏擺彎曲和前進后退的空心鞘管，另外配置有一個獨立的圖像探頭。手術開始時將圖像探頭插入可控導管，可控導管攜帶圖像鏡進入支氣管，到達目標位置后取出圖像鏡，換超聲探頭或活檢針進行后續操作。

這兩種方案均存在圖像、通道與尺寸之間的矛盾：方案一：由于集成了傳統氣管鏡的所有功能，軟鏡鏡體較粗，前端難以進入直徑較小的支氣管,可取樣或治療的范圍受限。方案二：圖像探頭取出后，進行超聲檢查、活檢取樣等操作時，缺少實時圖像監控，難以發現出血等狀況，存在安全風險。

此外，目前的氣管鏡機器人前端穩定性較差，受呼吸運動影響或活檢器械通過即有可能前端指向偏離目標位置，影響了活檢的準確性。

發明內容

本發明的目的在于提供一種氣管鏡、持鏡臂、可控鞘管、操作方法及患者端裝置，以解決現有氣管鏡機器人存在的問題。

為解決上述技術問題，根據本發明的第一個方面，提供了一種氣管鏡，其包括：主管、可控鞘管以及圖像探頭；

所述主管至少具有沿軸向貫通的第一通道和第二通道；所述第一通道和所述第二通道沿所述主管的徑向排布；

所述可控鞘管具有沿軸向貫通的第三通道，所述可控鞘管用于可活動地穿設于所述第一通道，并用于自所述第一通道的遠端伸出；

所述圖像探頭用于穿設于所述第三通道或所述第二通道。

可選的，所述主管還具有沿軸向貫通的第四通道；所述第四通道和所述第一通道沿所述主管的徑向排布。

可選的，所述第一通道的中心和所述第二通道的中心均位于經過所述主管的軸線的同一個參考面上；所述主管具有至少兩個所述第四通道，至少兩個所述第四通道關于所述參考面對稱布置。

可選的，所述氣管鏡還包括輔助球囊；所述輔助球囊用于可活動地穿設于所述第四通道，并用于自所述第四通道的遠端伸出；所述輔助球囊用于伸出所述第四通道的遠端的部分沿徑向可伸縮。

可選的，所述輔助球囊包括：球囊導管以及球囊本體；