[發(fā)明專利]一種觀賞性水下仿生金龍魚

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110282046.7
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112870737A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳新軍;孔祥洪;黃小雙;張忠;王靜峰
• 申請（專利權(quán)）人: 上海海洋大學(xué)
• 主分類號: A63H23/10
• 分類號: A63H23/10;A63H23/14
• 代理公司: 上海申浩律師事務(wù)所 31280
• 代理人: 張潔

本發(fā)明公開了一種觀賞性水下仿生金龍魚，包括金龍魚本體，所述金龍魚本體包括頭部、胸鰭、軀干、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)，金龍魚本體大面積采用柔性材料澆筑固化而成，柔軟程度和仿生程度很高，利用三個關(guān)節(jié)協(xié)調(diào)配合，能夠?qū)崿F(xiàn)仿生金龍魚各個高難度的柔性靈活運(yùn)動，完成流暢的游動姿態(tài)，具有較高的觀賞性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于觀賞水下設(shè)備領(lǐng)域，特別涉及一種觀賞性水下仿生金龍魚。

背景技術(shù)

申請?zhí)枮镃N201922363477.7，專利公告號為CN211836300U的實(shí)用新型公開了一種用于觀賞的流線型機(jī)器人，該機(jī)器人整體外殼均為剛性結(jié)構(gòu)，采用的驅(qū)動裝置包括齒輪傳動，但是該技術(shù)方案存在以下問題：

(1)外形結(jié)構(gòu)整體為剛性材料，不能較好地完成天然金龍魚的柔性游動。

(2)該技術(shù)方案所體現(xiàn)的流線型機(jī)器人對水環(huán)境擾動較大，且機(jī)動性較差。

因此，需要設(shè)計(jì)一種可以應(yīng)用在海洋館、水族館等一些科普娛樂基地的觀賞性水下仿生金龍魚，具有高仿生、低噪低擾動的優(yōu)點(diǎn)，可實(shí)現(xiàn)上浮下潛的高難度動作，可以為大眾提供了一種新的游樂體驗(yàn)，可玩性、觀賞性更高。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種觀賞性水下仿生金龍魚，解決在科普觀賞領(lǐng)域觀賞機(jī)器人仿生效果差，機(jī)動性及環(huán)境共融性較差的技術(shù)問題。

本申請是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種觀賞性水下仿生金龍魚，其特征在于，包括仿生金龍魚本體，所述仿生金龍魚本體由依次相連的頭部、胸鰭、軀干、第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)六部分組成。所述頭部由左頭蓋和右頭蓋組成，所述左頭蓋和右頭蓋通過頭部前后端的頭部固定螺絲固定，并分別配合連接著左胸鰭和右胸鰭，所述頭部內(nèi)部設(shè)置有階梯狀空腔，其內(nèi)部放置已經(jīng)經(jīng)過特殊防水處理的電源和控制模塊。所述軀干包括第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)，所述頭部后端通過第三固定件、第一連接片和第二連接片與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，實(shí)現(xiàn)所述第一關(guān)節(jié)與頭部的固定，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過自主設(shè)計(jì)的舵盤連接塊配合連接第一彈性纖維材料，實(shí)現(xiàn)所述第一關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動。所述第二固定件被柔性軟體材料固化在軀干中，所述第二固定件通過螺紋緊固件與第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，實(shí)現(xiàn)所述第二關(guān)節(jié)與軀干的固定。第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過第三連接片、第三連接塊與第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)連接，所述第三驅(qū)動機(jī)構(gòu)通過自主設(shè)計(jì)的舵盤連接塊配合連接第二彈性纖維材料，實(shí)現(xiàn)所述第二關(guān)節(jié)和第三關(guān)節(jié)的固定、轉(zhuǎn)動。所述軀干正下方豎直方向中軸面開有一定長度和厚度的縫隙，并通過三個等距設(shè)置的鎖扣固定連接，所述背鰭、臀鰭、尾鰭通過柔性軟體材料多次澆筑固化與軀干連接。

進(jìn)一步地，所述頭部由左頭蓋和右頭蓋兩部分組成，所述左頭蓋通過萬向結(jié)連接左胸鰭，所述右頭蓋通過萬向結(jié)連接右胸鰭，所述頭部內(nèi)部設(shè)置成階梯狀空腔，其內(nèi)部放置已經(jīng)經(jīng)過特殊防水處理的電源和控制模塊。

進(jìn)一步地，所述頭部后端延長出兩個一定長度的凸臺，稱為第一凸臺和第二凸臺，所述第三固定件前端延長的凸臺稱為第三凸臺，所述第一凸臺和第二凸臺和第三凸臺相配合連接，第一凸臺、第二凸臺和第三凸臺通過螺紋緊固件來連接。所述第三固定件是一個階梯狀方塊，所述第三固定件內(nèi)部中空、底部封閉，構(gòu)成一個備用儲存?zhèn)}，一塊浮體材料通過連接件緊固箍穿過所述兩個通孔與第三固定件固定，所述浮體材料稱為第一浮體材料，所述第一浮體材料被固化在柔性軟體材料內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述第三固定件一端通過第一連接片與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)一端配合固定，所述第三固定件另一端通過第二連接片與第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)另一端配合固定，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)豎直設(shè)置在第一連接片和第二連接片圍成的空間內(nèi)，所述第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)軸置于遠(yuǎn)離頭部的一端，所述轉(zhuǎn)軸的上端配合連接舵盤，稱為第一舵盤，所述第一舵盤與所述自主設(shè)計(jì)的舵盤連接塊配合連接，所述舵盤連接塊與一定長度的第一彈性纖維材料配合固定，所述第一彈性纖維材料與一個自主設(shè)計(jì)的擴(kuò)展緊固件配合固定，所述擴(kuò)展緊固件稱為第一固定件，所述第一彈性纖維材料和第一固定件伸入到由柔性軟體材料固化而成的軀干內(nèi)，實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)的傳動。