[發明專利]一種機械手及咽拭子采集工作站

在審

• 申請號: 202110281314.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN113001573A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 劉旭;宋國庫;吳明福
• 申請（專利權）人: 北京京東乾石科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J11/00;A61B10/02;A61B10/00
• 代理公司: 北京律智知識產權代理有限公司 11438
• 代理人: 趙新龍;闞梓瑄

1.一種機械手，其特征在于，包括：

基體(410)；

第一擺動組件(420)，鉸接于所述基體(410)，并能夠繞鉸接點擺動；

第二擺動組件(430)，鉸接于所述基體(410)，并能夠繞鉸接點擺動；

夾爪組件(440)，連接于所述第一擺動組件(420)和所述第二擺動組件(430)；以及

驅動組件(450)，設于所述基體(410)，并能夠驅動所述第一擺動組件(420)和所述第二擺動組件(430)沿著相互靠近或相互遠離的方向擺動，以帶動所述夾爪組件(440)實現夾持動作。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一擺動組件(420)和所述基體(410)構成一平面連桿機構；

所述第二擺動組件(430)和所述基體(410)構成一平面連桿機構。

3.根據權利要求2所述的機械手，其特征在于，所述第一擺動組件(420)包括第一連桿(421)、第一支桿(422)和第一擺桿(423)；

所述第一連桿(421)的一端鉸接于所述基體(410)，另一端鉸接于所述第一擺桿(423)的一端；

所述第一支桿(422)的一端鉸接于所述基體(410)，另一端鉸接于所述第一擺桿(423)的另一端。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于，所述基體(410)、所述第一連桿(421)、所述第一支桿(422)和所述第一擺桿(423)構成一平行四邊形連桿機構。

5.根據權利要求4所述的機械手，其特征在于，所述第二擺動組件(430)包括第二連桿(431)、第二支桿(432)和第二擺桿(433)；

所述第二連桿(431)的一端鉸接于所述基體(410)，另一端鉸接于所述第二擺桿(433)的一端；

所述第二支桿(432)的一端鉸接于所述基體(410)，另一端鉸接于所述第二擺桿(433)的另一端；

其中，所述基體(410)、所述第二連桿(431)、所述第二支桿(432)和所述第二擺桿(433)構成一平行四邊形連桿機構。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述夾爪組件(440)包括第一夾爪(441)和第二夾爪(442)；所述第一夾爪(441)與所述第一擺桿(423)為一體結構；第二夾爪(442)與所述第二擺桿(433)為一體結構。

7.根據權利要求6所述的機械手，其特征在于，所述第一夾爪(441)的一端連接于所述第一擺桿(423)與所述第一支桿(422)相鉸接的一端；

第二夾爪(442)的一端連接于所述第二擺桿(433)與所述第二支桿(432)相鉸接的一端。

8.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，所述第一連桿(421)包括第一連桿部(4211)和第一圓盤部(4212)，所述第一連桿部(4211)的一端鉸接于所述第一擺桿(423)的一端，另一端與所述第一圓盤部(4212)相連接；所述第一圓盤部(4212)的外周具有第一齒部；

所述第二連桿(431)包括第二連桿部(4311)和第二圓盤部(4312)，所述第二連桿部(4311)的一端鉸接于所述第二擺桿(433)的一端，另一端與所述第二圓盤部(4312)相連接；第二圓盤部(4312)的外周具有第二齒部；

其中，所述第一齒部與所述第二齒部相嚙合；

其中，所述驅動組件(450)包括電機(451)和齒輪(452)，所述齒輪(452)與所述電機(451)的輸出軸連接，且與所述第一齒部與所述第二齒部其中之一相嚙合。

9.根據權利要求8所述的機械手，其特征在于，所述電機(451)為伺服電機。

10.根據權利要求1至9任一項所述的機械手，其特征在于，所述機械手還包括壓力傳感器(460)，所述壓力傳感器(460)設于所述基體(410)背離所述夾爪組件(440)的一側，用于檢測所述機械手與一外界物體間的抵壓力。

11.一種咽拭子采集工作站，其特征在于，包括如權利要求1至10任一項所述的機械手。