[發明專利]多傳感器同步方法及系統、以及主控制設備

有效

• 申請號: 202110278546.3
• 申請日: 2021-03-16
• 公開（公告）號: CN112671499B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 肖健雄
• 申請（專利權）人: 深圳安途智行科技有限公司
• 主分類號: H04J3/06
• 分類號: H04J3/06;B60R16/02
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發明提供了一種多傳感器同步方法，包括：獲取第一傳感器的第一視場方向；獲取第二傳感器的第二視場方向；獲取當前時刻的時間；判斷第二視場方向與第一視場方向是否相同；當第二視場方向與第一視場方向不相同時，計算第二視場方向與第一視場方向相同的同步時間；判斷當前時刻的時間是否比同步時間提前預設時間；當當前時刻的時間比同步時間提前預設時間時，觸發第一傳感器輸出第一圖像；獲取第一圖像并根據第一圖像調整第一傳感器的第一感測參數以得到第二感測參數；以及當第二視場方向與第一視場方向相同時，觸發第一傳感器基于第二感測參數輸出第二圖像。本發明技術方案有效解決了多種傳感器之間的同步問題。

技術領域

本發明涉及無人駕駛技術領域，尤其涉及一種多傳感器同步方法及系統、以及主控制設備。

背景技術

無人駕駛汽車在行駛過程中對障礙物的探測是環境感知系統的關鍵技術之一。現有技術中，通常在無人駕駛汽車上安裝傳感器，在無人駕駛汽車行駛過程中，利用傳感器實時采集無人駕駛汽車周圍的環境數據并傳輸至無人駕駛汽車的控制系統，通過對環境數據的分析實現對無人駕駛汽車的控制。

攝像頭和激光雷達是目前最常用的兩種傳感器。然而，僅僅通過攝像頭或者激光雷達采集的環境數據來對無人駕駛汽車進行控制是遠遠不夠的。無人駕駛車輛在未知的復雜環境中行駛時，需要利用多種傳感器對環境數據進行采集才能確保無人駕駛車輛的行駛安全。

因此，多種傳感器之間的同步是亟需解決的問題。

發明內容

本發明提供了一種多傳感器同步方法及系統、以及主控制設備，有效解決了多種傳感器之間的同步問題。

第一方面，本發明實施例提供一種多傳感器同步方法，所述多傳感器同步方法包括：

獲取第一傳感器的第一視場方向；

獲取第二傳感器的第二視場方向；

獲取當前時刻的時間；

判斷所述第二視場方向與所述第一視場方向是否相同；

當所述第二視場方向與所述第一視場方向不相同時，計算所述第二視場方向與所述第一視場方向相同的同步時間；

判斷所述當前時刻的時間是否比所述同步時間提前預設時間；

當所述當前時刻的時間比所述同步時間提前所述預設時間時，觸發所述第一傳感器輸出第一圖像；

獲取所述第一圖像并根據所述第一圖像調整所述第一傳感器的第一感測參數以得到第二感測參數；以及

當所述第二視場方向與所述第一視場方向相同時，觸發所述第一傳感器基于所述第二感測參數輸出第二圖像。

第二方面，本發明實施例提供一種主控制設備，所述主控制設備包括：

第一獲取模塊，用于獲取第一傳感器的第一視場方向；

第二獲取模塊，用于獲取第二傳感器的第二視場方向；

第三獲取模塊，用于獲取當前時刻的時間；

第一判斷模塊，用于判斷所述第二視場方向與所述第一視場方向是否相同；

計算模塊，當所述第二視場方向與所述第一視場方向不相同時，所述計算模塊用于計算所述第二視場方向與所述第一視場方向相同的同步時間；

第二判斷模塊，用于判斷所述當前時刻的時間是否比所述同步時間提前預設時間；

第一觸發模塊，當所述當前時刻的時間比所述同步時間提前所述預設時間時，所述第一觸發模塊用于觸發所述第一傳感器輸出第一圖像；

圖像獲取模塊，用于獲取所述第一圖像并根據所述第一圖像調整所述第一傳感器的第一感測參數以得到第二感測參數；以及