[發明專利]基于特征分割的焊縫跟蹤方法

有效

• 申請號: 202110277763.0
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113034512B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發明（設計）人: 柏連發;王業宇;趙壯;韓靜;張毅;羅雋;郭卓然;楊傲東;王興國
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: G06T7/11
• 分類號: G06T7/11;G06V10/44;G06V10/26;G06V10/25;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 南京蘇創專利代理事務所(普通合伙) 32273
• 代理人: 張艷

1.一種基于特征分割的焊縫跟蹤方法，其特征在于：包括如下步驟：

步驟S1：采集熔池圖像，對熔池圖像進行ROI選擇；

步驟S2：采用ERFNet的Encoder-Decoder分割網絡結構進行熔池圖像分割，所述ERFNet的幀數為120FPS以上，所述網絡結構采用高層特征和底層特征的多尺度特征融合，所述網絡結構的高層焊縫相對于低層焊縫的RMSE與PDE均值呈上升趨勢，焊縫特征點與人工標記特征點之間的偏移量為1~2個像素，且其使用語義分割常用的交叉熵損失函數，將ERFNet中第8層與第16層的特征圖融合，第3層與第17層的特征圖融合，第2層與第20層的特征圖融合，并在主干網絡中加入金字塔池化模塊，其中帶有平衡因子的交叉熵損失函數公式為：，式中為正樣本時， ，為負樣本時，，表示樣本c的標簽，表示樣本c預測為正類的概率，M為類別數量。

2.根據權利要求1所述的基于特征分割的焊縫跟蹤方法，其特征在于：所述步驟S1中ROI區域為包含熔池輪廓的固定區域，所述ROI區域大小為512像素×512像素。

3.根據權利要求1所述的基于特征分割的焊縫跟蹤方法，其特征在于：所述步驟S2中網絡結構基于SegNet與ENet，整個模型包含23層，其中1-16層為Encoder，17-23層為Decoder。