[發明專利]一種家用智能陪伴機器人及其執行控制方法

有效

• 申請號: 202110277366.3
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN112828896B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 李菁菁;董月;鐘歡
• 申請（專利權）人: 蘇州工藝美術職業技術學院
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J11/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 宋凌林

1.一種家用智能陪伴機器人，其特征在于，所述家用智能陪伴機器人包含：電源、控制器、存儲裝置、輸入輸出裝置、移動裝置；

控制器用于進行任務控制和智能決策；

存儲裝置用于存儲數據；

輸入輸出裝置用于進行信息接收和發送，包括顯示器、揚聲器、報警器；

移動裝置用于支持機器人的移動和行走；

控制器用于獲取任務，進行任務解析后形成相互關聯的子任務及其對應的子任務圖；基于任務隊列作任務的調度執行；基于快速查找表和子任務隊列作子任務執行控制，并基于執行結果做智能決策和執行結果輸出；

所述進行任務解析后形成相互關聯的子任務及其對應的子任務圖，具體包括如下步驟：

步驟SA1：基于任務類型做任務的初步劃分得到第一子任務圖；

步驟SA2：基于當前節點做子任務圖的遍歷；其中：開始子任務為沒有先序子任務的子任務；設置當前節點為開始子任務所對應節點；

步驟SA3：將當前節點對應的子任務按照粒度統一和/或粒度混合的方式劃分為一個或多個待選子任務圖；

步驟SA4：從所述多個待選子任務圖中選擇一個作為目標子任務圖，并將所述目標子任務圖替換當前節點對應的子任務放入第一子任務圖中，并基于當前節點對應子任務的序關系作節點連接以得到更新后的第一子任務圖；

步驟SA5：設置當前節點為遍歷順序中的下一節點，并進入步驟SA2；如果所有節點均遍歷完畢則進入步驟SA6；

步驟SA6：對子任務圖進行合并調整。

2.根據權利要求1所述的家用智能陪伴機器人，其特征在于，所述電源用于為控制器、存儲裝置、輸入輸出裝置、移動裝置提供能量。

3.根據權利要求2所述的家用智能陪伴機器人，其特征在于，所述執行結果輸出為將執行結果通過輸入輸出裝置輸出。

4.根據權利要求3所述的家用智能陪伴機器人，其特征在于，通過輸入輸出裝置獲取任務。

5.一種基于權利要求1所述家用智能陪伴機器人的家用智能陪伴機器人執行控制方法，其特征在于，所述步驟SA6具體為：在子任務圖中選擇種子子任務，判斷如果將種子子任務與其他子任務合并后，子任務圖對應的開銷值是否降低，如果是，則將所述種子子任務和其他子任務合并后形成更新后的子任務圖。

6.根據權利要求5所述的家用智能陪伴機器人執行控制方法，其特征在于，控制器中設置任務隊列和子任務隊列，所述任務隊列中任務按照優先級排序；任務隊列中保存任務標識及其對應的快速查找表標識；所述任務隊列中包含多個分區，任務隊列中的任務按照優先級分區存儲；每個分區中包含的子任務的優先級和所述分區對應的優先級區間相對應。

7.根據權利要求6所述的家用智能陪伴機器人執行控制方法，其特征在于，通過輸入輸出裝置獲取任務。

8.根據權利要求7所述的家用智能陪伴機器人執行控制方法，其特征在于，通過不同粒度作任務和/或子任務劃分，任務在進行動態劃分時存在一種或者多種劃分方式。