[發(fā)明專利]一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110277169.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112806342A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-05-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 肖麗萍;梁永安;蔡金平;劉木華;鄧方遷;蔡翰;熊欽
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江西農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): A01M7/00
• 分類號(hào): A01M7/00;G06K9/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，包括openMV機(jī)器視覺(jué)模塊、電源電路模塊、自動(dòng)對(duì)靶模塊、自動(dòng)調(diào)節(jié)噴頭高度模塊、自動(dòng)施藥模塊；所述openMV機(jī)器視覺(jué)模塊以STM32F427CPU為核心，集成了OV7725攝像頭芯片，用C語(yǔ)言高效地實(shí)現(xiàn)了核心機(jī)器視覺(jué)算法，提供Python編程接口；所述openMV模塊核心機(jī)器視覺(jué)算法包括尋找色塊、邊緣檢測(cè)、標(biāo)志跟蹤；openMV采用的STM32F427擁有豐富的硬件資源，引出UART，I²C，SPI，PWM，ADC，DAC以及GPIO等接口方便擴(kuò)展外圍功能。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述openMV機(jī)器視覺(jué)模塊通過(guò)USB接口連接電腦上的集成開(kāi)發(fā)環(huán)境openMV.IDE完成編程、調(diào)試和更新固件，使用python編程調(diào)用find_blobs方法可以根據(jù)作物的顏色閾值尋找目標(biāo)色塊，再獲取色塊的中心坐標(biāo)及輪廓，根據(jù)色塊的中心坐標(biāo)可以知道噴頭相對(duì)作物的具體方位，根據(jù)色塊輪廓大小可以知道噴頭相對(duì)作物的垂直距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述電源電路模塊由12v鋰電池、AMS1117-5V穩(wěn)壓模塊及導(dǎo)線組成；AMS1117-5V穩(wěn)壓模塊一端與12v鋰電池相連，另一端與openMV機(jī)器視覺(jué)模塊的Vin、GND引腳相連。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述自動(dòng)對(duì)靶模塊執(zhí)行元件為直流減速電機(jī)，所述直流減速電機(jī)接線端通過(guò)導(dǎo)線接入L298N驅(qū)動(dòng)板OUT1、OUT2引腳，直流減速電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接絲桿滑臺(tái)，噴頭隨減速電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)在絲桿滑臺(tái)上左右滑動(dòng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述自動(dòng)調(diào)節(jié)噴頭高度模塊執(zhí)行元件為電推桿，所述電推桿接線端通過(guò)導(dǎo)線接入L298N驅(qū)動(dòng)板OUT3、OUT4引腳，噴頭跟隨電推桿伸縮上下移動(dòng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述L298N驅(qū)動(dòng)板+12v引腳、GND分別與12v鋰電池正負(fù)極連接，L298N驅(qū)動(dòng)板ENA、IN1、IN2分別與openMV機(jī)器視覺(jué)模塊P1、P2、P3連接，P1輸出PWM波用于減速電機(jī)調(diào)速，P2、P3用于控制減速電機(jī)的正反轉(zhuǎn)和啟停；ENB、IN3、IN4分別與openMV機(jī)器視覺(jué)模塊P4、P5、P6連接，P4輸出PWM波用于電推桿調(diào)速，P5、P6用于控制電推桿的伸縮和啟停。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述自動(dòng)施藥模塊執(zhí)行元件為繼電器、電磁閥，所述繼電器DC+、DC-分別與12v鋰電池正負(fù)極連接，繼電器COM端口、NO端口分別與隔膜泵正負(fù)極連接,繼電器IN端口與openMV機(jī)器視覺(jué)模塊P7引腳連接；所述電磁閥引線分別與openMV機(jī)器視覺(jué)模塊GND、P8引腳連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述隔膜泵額定電壓為12v，上端進(jìn)水口與水箱連接，下端出水口與電磁閥連接，電磁閥通過(guò)水管連接到噴頭，隔膜泵的作用是給水箱的藥液進(jìn)行加壓。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于openMV自動(dòng)對(duì)靶施藥控制系統(tǒng)，其特征在于所述openMV機(jī)器視覺(jué)模塊P7、P8引腳分別用于控制隔膜泵、電磁閥的開(kāi)啟狀態(tài)，從而控制噴頭是否噴藥。