[發明專利]自動駕駛檔位控制系統及車輛

在審

• 申請號: 202110276095.X
• 申請日: 2021-03-15
• 公開（公告）號: CN113060136A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 王彬;孟祥雨
• 申請（專利權）人: 北京汽車研究總院有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;B60W30/19;B60W60/00;B60R16/023
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 戴冬瑾

1.一種自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，包括：

物理檔位控制器，所述物理檔位控制器用于接收檔位指令以輸出駕駛員檔位控制信號；

自動檔位控制模塊，所述自動檔位控制模塊與所述物理檔位控制器相連，所述自動檔位控制模塊用于接收所述駕駛員檔位控制信號；

檔位執行模塊，所述檔位執行模塊與所述自動檔位控制模塊相連，所述檔位執行模塊用于在人工駕駛狀態下根據所述駕駛員檔位控制信號驅動車輛行駛；

自動駕駛控制模塊，所述自動駕駛控制模塊與所述自動檔位控制模塊相連，所述自動駕駛控制模塊在接收到自動駕駛指令時檢測整車檔位狀態信息，并根據所述整車檔位狀態信息生成自動檔位控制信號，以及將所述自動檔位控制信號發送至所述自動檔位控制模塊，所述自動檔位控制模塊在接收到所述自動檔位控制信號時屏蔽所述駕駛員檔位控制信號，并控制所述檔位執行模塊按照所述自動檔位控制信號驅動所述車輛行駛。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，還包括整車控制器，所述整車控制器與所述自動駕駛控制模塊相連，所述整車控制器用于采集所述車輛的行駛數據；

所述檔位執行模塊還用于每隔預設時間將當前輸出的檔位信息發送給所述自動檔位控制模塊，以便所述自動檔位控制模塊將當前輸出的檔位信息傳輸至所述自動駕駛控制模塊；

所述自動駕駛控制模塊還用于根據所述檔位執行模塊輸出的檔位信息和所述車輛的行駛數據輸出檔位控制策略。

3.根據權利要求2所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，還包括第一通信協議轉換模塊，所述第一通信協議轉換模塊與所述自動駕駛控制模塊相連，所述第一通信協議轉換模塊用于將基于第一通信協議的自動檔位控制信號轉換為基于第二通信協議的自動檔位控制信號。

4.根據權利要求3所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，還包括第二通信協議轉換模塊，所述第二通信協議轉換模塊與所述第一通信協議轉換模塊相連，所述第二通信協議轉換模塊用于將基于所述第二通信協議的自動檔位控制信號轉換為基于第三通信協議的自動檔位控制信號。

5.根據權利要求4所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，所述第一通信協議為ROS通信協議，第二通信協議為LCM通信協議，所述第三通信協議為CAN通信協議。

6.根據權利要求5所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，所述第一通信協議轉換模塊包括第一轉換單元和第二轉換單元，其中，

所述第一轉換單元的輸入端與所述自動駕駛控制模塊相連，所述第一轉換單元的輸出端與所述第二通信協議轉換模塊相連，所述第一轉換單元用于將所述ROS通信協議轉換為所述LCM通信協議；

所述第二轉換單元的輸入端與所述第二通信協議轉換模塊相連，所述第二轉換單元的輸出端與所述自動駕駛控制模塊相連，所述第二轉換單元用于將所述LCM通信協議轉換為所述ROS通信協議。

7.根據權利要求6所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，所述第二通信協議轉換模塊包括第三轉換單元和第四轉換單元，其中，

所述第三轉換單元的輸入端與所述第一轉換單元的輸出端相連，所述第三轉換單元的輸出端與所述自動檔位控制模塊相連，所述第三轉換單元用于將所述LCM通信協議轉換為所述CAN通信協議；

所述第四轉換單元的輸入端與所述自動檔位控制模塊相連，所述第四轉換單元的輸出端與所述第二轉換單元的輸入端相連，所述第四轉換單元用于將所述CAN通信協議轉換為所述LCM通信協議。

8.根據權利要求7所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，還包括CAN卡，所述CAN卡分別與所述第三轉換單元的輸出端和所述第四轉換單元的輸入端相連，用于接收和發送基于CAN通信協議的自動檔位控制信號。

9.根據權利要求8所述的自動駕駛檔位控制系統，其特征在于，還包括CAN網關，所述CAN網關的一端連接所述CAN卡，所述CAN網關的另一端連接所述自動檔位控制模塊，所述CAN網關用于將不同通信速率的CAN網絡連接，以實現數據共享。

10.一種車輛，其特征在于，包括權利要求1-9中任一項所述自動駕駛檔位控制系統。