[發明專利]一種步進電機的控制方法及裝置

有效

• 申請號: 202110273735.1
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN112865627B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 葉國洪;胡勝發
• 申請（專利權）人: 廣州安凱微電子股份有限公司
• 主分類號: H02P8/38
• 分類號: H02P8/38
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

1.一種步進電機的控制方法，其特征在于，包括：

接收步進電機的第一控制命令和狀態信息，其中，所述第一控制命令包括第一距離和第一轉動方向；所述步進電機的狀態信息包括當前位置、當前轉向和當前速度；

根據所述步進電機的狀態信息中的當前位置和當前轉向與所述第一控制命令中的第一距離和第一轉動方向，確定所述步進電機的目標位置；

判斷所述第一轉動方向是否和所述狀態信息中的當前轉向相同，若相同，則控制所述步進電機轉動到所述目標位置后停止；若不同，則控制所述步進電機立即進入減速模式直到減速為零，以所述第一轉動方向轉動到所述目標位置后停止；

所述減速模式包括：若當前速度小于第一速度則以第二加速度進行減速，若當前速度大于第一速度，則依次按照第一加速度和第二加速度進行減速；其中，所述第一加速度大于所述第二加速度；

其中，所述根據所述步進電機的狀態信息中的當前位置和當前轉向與所述第一控制命令中的第一距離和第一轉動方向，確定所述步進電機的目標位置，具體為：

若所述第一轉動方向與所述狀態信息中的當前轉向相同，則將所述狀態信息中的當前位置與所述第一控制命令中的第一距離之和，作為所述步進電機的目標位置；若所述第一轉動方向與所述狀態信息中的當前轉向不同，則將所述狀態信息中的當前位置與所述第一控制命令中的第一距離之差，作為所述步進電機的目標位置。

2.根據權利要求1所述的一種步進電機的控制方法，其特征在于，

所述控制所述步進電機立即進入減速模式直到減速為零，具體為：

判斷所述步進電機當前的運行模式，其中：所述運行模式包括勻速模式、加速模式和減速模式；

當步進電機處于勻速模式或加速模式時，控制步進電機進入減速模式直到當前速度減到零；

當步進電機處于減速模式時，保持減速模式直到當前速度減到零。

3.根據權利要求2所述的一種步進電機的控制方法，其特征在于，所述以所述第一轉動方向轉動到所述目標位置后停止，具體為：

控制所述步進電機依次進入加速模式、勻速模式和減速模式，使所述步進電機轉動到所述目標位置后停止；

其中，所述加速模式包括：若當前速度小于所述第一速度，則依次按照第三加速度和第四加速度進行加速，直到當前速度到達第二速度，若當前速度大于第一速度，則按照所述第四加速度進行加速，直到當前速度到達第二速度；所述第三加速度小于第四加速度。

4.根據權利要求1所述的一種步進電機的控制方法，其特征在于，所述控制所述步進電機轉動到所述目標位置后停止，具體為：

判斷所述步進電機當前的運行模式，其中：所述運行模式包括勻速模式、加速模式和減速模式；

當步進電機處于勻速模式時，保持勻速模式，然后進入減速模式使步進電機轉動到所述目標位置后停止；

當步進電機處于加速模式時，保持加速模式，然后進入勻速模式和減速模式，使步進電機轉動到所述目標位置后停止；

當步進電機處于減速模式時，控制步進電機進入加速模式，然后進入勻速模式和減速模式，使步進電機轉動到所述目標位置后停止。

5.根據權利要求1所述的一種步進電機的控制方法，其特征在于，還包括：步進電機接收到第二控制命令時立即進入減速模式，所述第二控制命令為停止命令。

6.根據權利要求1至5任意一項所述的一種步進電機的控制方法，其特征在于，所述步進電機處于勻速模式時的速度為第二速度，第一速度為第二速度的三分之一。