[發明專利]五軸桁架機械手

在審

• 申請號: 202110271774.8
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113146592A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 唐郭;程治杰;戴德純
• 申請（專利權）人: 南京智必達自動化科技有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J9/10;B25J15/00
• 代理公司: 暫無信息
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本發明公開了一種五軸桁架機械手，包括底座、活動豎直設置于底座上的立架、水平活動設置于立架一側并沿立架豎直方形運動的臂架、活動吊設于臂架底部的活動夾爪頭；所述底座為X軸向設置的導軌底板，包括X軸導軌和設置于導軌上的X軸滑座，立架底部通過X軸滑座在X軸導軌上滑動設置；采用模塊化設計理念，實現多軸桁架協調及機械手的模塊化組裝，節省生產成本，提高組裝效率，運行穩定可靠，多軸機械手組件可根據實際生產需要進行軸向組件的拓展，以適應不斷變化的生產工藝需求，節省設備制造成本，減少設備占地空間；本發明可根據需要進行多種多軸機械手短時間內的搭建。

技術領域

本發明設計一種桁架設備，尤其涉及一種多軸桁架機械手設備。

背景技術

多軸機器人又稱單軸機械手、工業機械臂、電缸等，是以XYZ直角坐標系統為基本數字模型，以私服電機、步進電機為驅動的單軸機械臂為基本公章單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動方式所架構起來的機器人系統，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達和遵循可控的運動軌跡。

針對不同的應用場合，對多軸機器人有不同的設計要求，比如根據對精度、速度的要求選擇不同的傳動方式，根據特定的工藝要求為末端工作頭選擇不同的夾持設備（夾具、爪手、安裝架、電動螺絲刀等），以及對于示教編程，坐標定位、視覺識別等公章模式的設計選擇等，從而使之能滿足于不同領域、不同工況的應用要求。

現有技術中公開了懸臂式多軸機械手，但結構復雜，每軸設計均不相同，且精度上達不到工藝要求，設計成本高，不能滿足現有生產需求。

發明內容

為客服現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種多軸機械手組件及多軸機械手，采用模塊話設計理念，根據實際生產需要進行多軸桁架機械手結構的組裝，模塊之間組裝方便，運行穩定可靠，節省設備制造成本，極大的減少了占地空間，提供空間利用率。

五軸桁架機械手，包括底座、活動豎直設置于底座上的立架、水平活動設置于立架一側并沿立架豎直方形運動的臂架、活動吊設于臂架底部的活動夾爪頭；所述底座為X軸向設置的導軌底板，包括X軸導軌和設置于導軌上的X軸滑座，立架底部通過X軸滑座在X軸導軌上滑動設置；所述立架一側豎直方向設置有Y軸導軌，Y軸導軌上設置有Y軸滑座；所述臂架Z軸方向水平設置，一端通過Y軸滑座與Y軸導軌連接，臂架底部與側壁均設置有沿Z軸方向延伸的Z軸導軌；所述活動夾爪頭通過設置于Z軸導軌上的Z軸滑座活動連接；所述活動夾爪頭包括與Z軸滑動吊設的Z軸滑座，固定設置于Z軸滑座上的掛壁和設置于掛壁側邊的吊鉤，掛壁端部活動連接機械手。

進一步的，所述掛壁與機械手通過旋轉平臺連接。

進一步的，所述X軸導軌與立架之間，立架與臂架之間、臂架與掛壁之間均設置有線纜拖鏈。

進一步的，所述立架內部設置有與Y軸導軌平行設置的Y軸齒輪齒條機構，Y軸齒輪齒條機構包括Y軸驅動電機、Y軸齒條、Y軸齒輪和Y軸滑座限位座，所述Y軸齒條固定設置于Y軸導軌內的立架上，Y軸驅動電機固定設置于Y軸滑座內側，并通過Y軸齒輪與Y軸齒條嚙合設置，Y軸限位座固定設置于Y軸滑座運動方向的立架上。

進一步的，所述臂架側壁設置有Z軸齒輪齒條機構，包括沿Z軸方向固定設置的Z軸齒條和設置于臂架Z軸滑座上的Z軸齒輪，齒條齒輪嚙合設置，Z軸滑座上設置于驅動Z軸齒輪轉動的Z軸驅動電機。

進一步的，所述臂架底部設置有沿Z軸方式設置的Z軸滑座支撐滑竿，Z軸滑動固定設置有與Z軸滑座支撐滑竿滑動套設的滑座。

進一步的，所述掛壁為L型設置，頂部與Z軸滑座連接，L型掛壁前端與旋轉平臺背部固定連接，機械手滑動設置于旋轉平臺正面。

進一步的，所述X軸導軌上活動設置有防塵擋板，防塵擋板與立架連接設置。