[發(fā)明專利]基于腳部姿態(tài)交互的控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110271519.3
• 申請日: 2021-03-12
• 公開（公告）號: CN113063417A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賴安邦
• 申請（專利權(quán)）人: 東莞市攀星智能運動科技有限公司
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C21/08
• 代理公司: 東莞恒成知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44412
• 代理人: 韓丹

1.一種基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于：包括智能鞋和智能設(shè)備，所述智能鞋包括鞋體及裝設(shè)在鞋體內(nèi)的傳感器組件和主控制器；

該控制方法包括如下步驟：

所述傳感器組件采集穿戴者的腳部姿態(tài)數(shù)據(jù)；

所述主控制器根據(jù)腳部姿態(tài)數(shù)據(jù)處理成相對應(yīng)的指令信號，并將相應(yīng)的指令信號傳送至所述智能設(shè)備；

所述智能設(shè)備根據(jù)指令信號作出相應(yīng)的指令操作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于，所述智能鞋還包括副控制器，所述副控制器和主控制器分別獨立裝設(shè)在兩只鞋體內(nèi)；所述傳感器組件采集穿戴者的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)的步驟如下：

所述傳感器組件采集左腳的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)發(fā)送至所述副控制器；

所述傳感器組件采集右腳的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)，并將該數(shù)據(jù)發(fā)送至所述主控制器。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于：所述副控制器將左腳的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)處理成相應(yīng)的指令信號，并將該指令信號傳送至主控制器；所述主控制器將右腳的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)處理成相應(yīng)的指令信號，所述主控制器將左腳和右腳相對應(yīng)的指令信號發(fā)送至所述智能設(shè)備。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于：所述副控制器將左腳的腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)處理成相應(yīng)的指令信號，并將該指令信號發(fā)送至所述智能設(shè)備。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于：所述腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)包括水平旋轉(zhuǎn)、前后俯仰和左右翻滾三種數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于，所述傳感器組件包括陀螺儀；所述腳步姿態(tài)數(shù)據(jù)的采集方法包括如下步驟：

陀螺儀獲取鞋子在x、y、z三軸方向上的旋轉(zhuǎn)角速度，分別為ω_x、ω_y、ω_z；

將旋轉(zhuǎn)角速度ω_x、ω_y、ω_z對時間積分計算出陀螺儀當(dāng)下時刻在x、y、z三軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度ɑ_x、ɑ_y、ɑ_z；

根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度ɑ_x獲得鞋體的前后俯仰的數(shù)據(jù)；

根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度ɑ_y獲得鞋體的水平旋轉(zhuǎn)的數(shù)據(jù)；

根據(jù)旋轉(zhuǎn)角度ɑ_z獲得鞋體的左右翻滾的數(shù)據(jù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)角速度ω_x、ω_y、ω_z對時間積分計算出旋轉(zhuǎn)角度ɑ_x、ɑ_y、ɑ_z的公式如下：

其中，ɑ_x0、ɑ_y0、ɑ_z0表示陀螺儀上一時刻在x、y、z三軸方向上的旋轉(zhuǎn)角度，初始值均為0，dt數(shù)值為0.002s。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于腳部姿態(tài)交互的控制方法，其特征在于：所在所述旋轉(zhuǎn)角速度ω_x、ω_y、ω_z對時間積分計算出旋轉(zhuǎn)角度ɑ_x、ɑ_y、ɑ_z的公式后，還需要對旋轉(zhuǎn)角度ɑ_x、ɑ_y、ɑ_z進(jìn)行積分校準(zhǔn)。