[發(fā)明專利]一種基于多目視覺(jué)的智能小車軌跡預(yù)測(cè)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110270322.8
• 申請(qǐng)日: 2021-03-12
• 公開（公告）號(hào): CN112884832B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 耿雪純;蔡騁
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海電機(jī)學(xué)院
• 主分類號(hào): G06T7/70
• 分類號(hào): G06T7/70;G06T7/80
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31227
• 代理人: 王一琦

1.一種基于多目視覺(jué)的智能小車軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征是，包括有以下步驟：

S1、固定安裝若干攝像機(jī)，并拍攝設(shè)定張數(shù)棋盤格的不同位姿圖片，通過(guò)張正友標(biāo)定法對(duì)攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，得到攝像機(jī)的內(nèi)參及畸變參數(shù)；

S2、將視覺(jué)標(biāo)簽粘貼于智能小車上，攝像機(jī)實(shí)時(shí)進(jìn)行拍攝通過(guò)定位視覺(jué)標(biāo)簽的位姿得到智能小車實(shí)時(shí)的二維坐標(biāo)；視覺(jué)標(biāo)簽的信息包括有四個(gè)角點(diǎn)像素、中心點(diǎn)像素、單應(yīng)性矩陣、每個(gè)標(biāo)簽對(duì)應(yīng)ID；所述視覺(jué)標(biāo)簽采用AprilTag視覺(jué)系統(tǒng)；

S3、根據(jù)PnP算法確立世界坐標(biāo)原點(diǎn)，定義多個(gè)點(diǎn)的世界空間坐標(biāo)和二維坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，并求得此時(shí)攝像機(jī)的外參；

S4、將視覺(jué)標(biāo)簽輸出的二維坐標(biāo)位姿進(jìn)行坐標(biāo)系的變換，將二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維空間坐標(biāo)；通過(guò)三個(gè)攝像機(jī)擺放位置的不同，在同一時(shí)間同一場(chǎng)景下對(duì)智能小車上的視覺(jué)標(biāo)簽進(jìn)行圖片獲取；通過(guò)PnP算法在給定世界上N個(gè)3D點(diǎn)坐標(biāo)以及圖像上的二維坐標(biāo)情況下，求解相機(jī)外參；根據(jù)相機(jī)內(nèi)參、外參將一系列二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為三維坐標(biāo)；

S5、通過(guò)多目立體視覺(jué)模型構(gòu)建位姿測(cè)量模型，引入最小二乘法求得三維空間位姿，結(jié)合三角形重心法優(yōu)化求得智能小車空間位姿；

S6、通過(guò)三維空間坐標(biāo)得到智能小車的位姿信息，對(duì)小車運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行軌跡繪制并進(jìn)行誤差分析。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于多目視覺(jué)的智能小車軌跡預(yù)測(cè)方法，其特征是：三個(gè)攝像機(jī)在空間內(nèi)安裝呈不同位置、不同角度設(shè)置。