[發明專利]整機虛位測試電路、整機虛位測試裝置

在審

• 申請號: 202110264896.4
• 申請日: 2021-03-11
• 公開（公告）號: CN113048947A
• 公開（公告）日: 2021-06-29
• 發明（設計）人: 陳杰;王洋;溫品秀;王武斌
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C9/00
• 分類號: G01C9/00;B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請屬于虛位測試技術領域，提供了一種整機虛位測試電路、整機虛位測試裝置，整機虛位測試電路包括：陀螺儀傳感器模塊、夾具以及主控模塊，其中，第一待測機械臂與第二待測機械臂連接，第二待測機械臂由夾具固定，陀螺儀傳感器模塊貼附在第一待測機械臂上，用于在第一待測機械臂移動至第一方向的頂點生成第一傾角信號，在第一待測機械臂移動至第二方向的頂點生成第二傾角信號，第一方向和所述第二方向相反，由主控模塊根據第一傾角信號生成第一傾角值，根據第二傾角信號生成第二傾角值，并根據第一傾角值和第二傾角值生成整機虛位角度，從而實現對整機產品的虛位角度的高精度、快速的測試。

技術領域

本申請屬于虛位測試技術領域，尤其涉及一種整機虛位測試電路、整機虛位測試裝置。

背景技術

由伺服舵機組成的機器人或者機械臂類整機產品，存在結構虛位和舵機虛位，整機虛位值是結構虛位和舵機虛位值的疊加，舵機虛位測試是從產品供應鏈端保證產品品質，整機虛位測試是從產品角度和生產角度保證產品品質。

現有的整機產品虛位測試方法精度不高、測試操作難度大、無法在制造端實現產品大批量的檢測。

發明內容

本申請實施例提供一種整機虛位測試電路、整機虛位測試裝置，可以解決現有的整機產品虛位測試方法精度不高、測試操作難度大的問題。

本申請實施例第一方面提供了一種整機虛位測試電路，應用于整機虛位測試裝置，所述整機虛位測試裝置包括夾具，用于固定待測機械臂，其中，所述待測機械臂包括第一待測機械臂和與所述第一待測機械臂連接的第二待測機械臂，所述整機虛位測試電路包括：

陀螺儀傳感器模塊，貼附在所述第一待測機械臂上，用于在所述第一待測機械臂移動至第一方向的頂點生成第一傾角信號，在所述第一待測機械臂移動至第二方向的頂點生成第二傾角信號，其中，所述第一方向和所述第二方向相反，所述夾具固定所述第二待測機械臂；

主控模塊，與所述陀螺儀傳感器模塊連接，用于根據所述第一傾角信號生成第一傾角值，根據所述第二傾角信號生成第二傾角值，并根據所述第一傾角值和所述第二傾角值生成整機虛位角度。

在一個實施例中，所述整機虛位測試電路還包括：

存儲模塊，與所述主控模塊連接，用于存儲所述第一傾角值、所述第二傾角值以及整機虛位角度。

在一個實施例中，所述整機虛位測試電路還包括：

通訊模塊，與所述主控模塊連接，用于將所述第一傾角值、所述第二傾角值以及整機虛位角度上傳至服務器，并轉發所述服務器的指令至所述主控模塊。

在一個實施例中，所述整機虛位測試電路還包括：

顯示模塊，與所述主控模塊連接，用于顯示將所述第一傾角值、所述第二傾角值以及整機虛位角度。

在一個實施例中，所述整機虛位測試電路還包括：

電源模塊，與所述主控模塊連接，用于接入電源電壓，并對所述電源電壓進行電壓轉換，以對所述主控模塊供電。

在一個實施例中，所述主控模塊還用于根據所述第一傾角值和所述第二傾角值計算所述第一方向的頂點與所述第二方向的頂點之間的移動夾角，并根據所述移動夾角確定所述整機虛位角度。

在一個實施例中，所述主控模塊還用于根據虛位角公式計算所述整機虛位角度，所述虛位角公式為：

θ＝|θ1-θ2|；其中，θ為所述整機虛位角度，θ1為所述第一傾角值，θ2為所述第二傾角值。

本申請實施例第二方面還提供了一種整機虛位測試裝置，所述整機虛位測試裝置包括如上述任一項所述的整機虛位測試電路，以及裝置外殼，所述裝置外殼用于固定所述夾具，且所述裝置外殼形成收納腔，用于收納所述主控模塊。