[發(fā)明專利]點(diǎn)云表面波紋去除方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110263098.X
• 申請(qǐng)日: 2021-03-11
• 公開（公告）號(hào): CN112907480B
• 公開（公告）日: 2023-05-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙勇;錢浩;林昌偉;龔月
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京格靈深瞳信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06T5/00
• 分類號(hào): G06T5/00
• 代理公司: 北京新知遠(yuǎn)方知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11397
• 代理人: 馬軍芳;張艷

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種點(diǎn)云表面波紋去除方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)。其中，點(diǎn)云表面波紋去除方法，其特征在于，包括：獲取點(diǎn)云波紋的波長；根據(jù)滑動(dòng)平均濾波及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的波長得到點(diǎn)云的第一深度變化矩陣；對(duì)所述第一深度變化矩陣進(jìn)行深度低通濾波，得到的第二深度變化矩陣，根據(jù)所述第二深度變化矩陣確定去除表面波紋后的點(diǎn)云。如此，本申請(qǐng)能夠快速的去除因機(jī)械震動(dòng)造成的點(diǎn)云表面波紋，且對(duì)點(diǎn)云的分辨率的影響較小，利于確保點(diǎn)云的精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及質(zhì)量檢測(cè)技術(shù)，尤其是涉及一種點(diǎn)云表面波紋去除方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

采用激光掃描等技術(shù)獲取的離散點(diǎn)云數(shù)據(jù)常常包含有并不需要的噪聲信息，比如樹木、植被、行人及過往車輛等；這些噪聲信息不但會(huì)占用存儲(chǔ)空間，還會(huì)給后期數(shù)據(jù)處理帶來不便，比如影響配準(zhǔn)速度，降低三維建模的精度等。因此，有必要對(duì)獲取的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行處理，剔除噪聲信息，分離出目標(biāo)實(shí)體，這一過程被稱為點(diǎn)云濾波。

相關(guān)技術(shù)中，點(diǎn)云濾波方案采用的大多為直通濾波、體素柵格濾波、統(tǒng)計(jì)離群點(diǎn)濾波、條件濾波等方案。這些濾波方案大致分為兩類：一類主要作用為去除點(diǎn)云的離群點(diǎn)，保留點(diǎn)云對(duì)象的主體部分；另一類通過降采樣的方式減少點(diǎn)云噪聲。對(duì)于由于機(jī)械震動(dòng)造成的點(diǎn)云表面波紋的情況，第一種去除點(diǎn)云的離群點(diǎn)的方案無法去除表面波紋，第二種降采樣的方案在采樣格柵設(shè)計(jì)合理的情況下能夠去除，但會(huì)大大降低點(diǎn)云的分辨率，造成精度的丟失。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述技術(shù)缺陷之一，本申請(qǐng)實(shí)施例中提供了一種點(diǎn)云表面波紋去除方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)。

本申請(qǐng)第一方面實(shí)施例提供一種點(diǎn)云表面波紋去除方法，包括：

獲取點(diǎn)云波紋的波長；

根據(jù)滑動(dòng)平均濾波及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的波長得到點(diǎn)云的第一深度變化矩陣；

對(duì)所述第一深度變化矩陣進(jìn)行深度低通濾波，得到的第二深度變化矩陣，根據(jù)所述第二深度變化矩陣確定去除表面波紋后的點(diǎn)云。

本申請(qǐng)第二方面實(shí)施例提供一種點(diǎn)云表面波紋去除裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取點(diǎn)云波紋的波長；

第一處理模塊，用于根據(jù)滑動(dòng)平均濾波及所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)的波長得到點(diǎn)云的第一深度變化矩陣；

第二處理模塊，用于對(duì)所述第一深度變化矩陣進(jìn)行深度低通濾波，得到的第二深度變化矩陣，根據(jù)所述第二深度變化矩陣確定去除表面波紋后的點(diǎn)云。

本申請(qǐng)第三方面實(shí)施例提供一種終端，包括：

存儲(chǔ)器；能夠支持處理器讀取帶有波紋的原始點(diǎn)云的設(shè)備，同時(shí)支持處理器將通過前述任一項(xiàng)所述的方法處理后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行存儲(chǔ)。

處理器；能夠從存儲(chǔ)器中讀入原始點(diǎn)云，并根據(jù)前述任一項(xiàng)所述的方法對(duì)點(diǎn)云進(jìn)行處理，得到濾波后的點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

計(jì)算機(jī)程序；存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器中，能夠通過計(jì)算機(jī)語言實(shí)現(xiàn)前述任一項(xiàng)所述的方法的功能，完成編譯，并能夠在處理器中快速運(yùn)行。

本申請(qǐng)第四方面實(shí)施例提供一種，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序；所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如前述任一項(xiàng)所述的方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種點(diǎn)云表面波紋去除方法、裝置、終端及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過測(cè)量點(diǎn)云表面波紋的波長，利用帶距離閾值限制的滑動(dòng)平均濾波方法，并行化的去除點(diǎn)云表面波紋，從而能夠快速的去除因機(jī)械震動(dòng)造成的點(diǎn)云表面波紋，且對(duì)點(diǎn)云的分辨率的影響較小，利于確保點(diǎn)云的精度。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對(duì)本申請(qǐng)的進(jìn)一步理解，構(gòu)成本申請(qǐng)的一部分，本申請(qǐng)的示意性實(shí)施例及其說明用于解釋本申請(qǐng)，并不構(gòu)成對(duì)本申請(qǐng)的不當(dāng)限定。在附圖中：