[發(fā)明專利]連桿結(jié)構(gòu)、機(jī)器人手指及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110261846.0
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113103278B
• 公開（公告）日: 2022-10-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃忠葵;丁宏鈺;羅琪翔;陳明;范文華
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02;B25J15/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 袁哲

1.一種連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括：

固定架；

第一桿件，所述第一桿件的第一端樞接于所述固定架；

第二桿件，樞接于所述第一桿件的第二端；

連接桿，兩端分別樞接于所述固定架與所述第二桿件；

驅(qū)動(dòng)組件，包括直線驅(qū)動(dòng)件、推桿與傳動(dòng)桿，所述直線驅(qū)動(dòng)件具有第一輸出軸，所述推桿沿所述第一輸出軸的軸線滑動(dòng)裝配于所述第一輸出軸，所述第一輸出軸與所述推桿之間采用圓柱副，所述推桿具有供所述第一輸出軸推頂?shù)耐祈斆妫鰝鲃?dòng)桿的第一端鉸接于所述推桿，所述傳動(dòng)桿的第二端樞接于所述第一桿件的第一端，所述傳動(dòng)桿與所述第一桿件之間的樞接軸線和所述第一桿件與所述固定架之間的樞接軸線間隔設(shè)置；

彈性件，兩端分別連接于所述第一桿件與所述第二桿件，所述彈性件用于使所述第二桿件自動(dòng)復(fù)位；

當(dāng)所述第一輸出軸伸出移動(dòng)以推頂所述推頂面時(shí)，所述推桿伸出移動(dòng)且所述第一桿件相對于所述固定架擺動(dòng)。

2.如權(quán)利要求1所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一輸出軸呈套筒狀，所述推桿滑動(dòng)裝配于所述第一輸出軸內(nèi)，所述推桿的一端具有頭部，所述推頂面形成于所述頭部；

或，所述推桿呈套筒狀，所述推桿套設(shè)于所述第一輸出軸外且所述推桿能夠相對所述第一輸出軸滑動(dòng)，所述推桿的一端具有頭部，所述推頂面形成于所述頭部。

3.如權(quán)利要求1所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一桿件具有內(nèi)腔，所述第一桿件的第一端開設(shè)有與所述內(nèi)腔連通的近端開口，所述傳動(dòng)桿穿設(shè)于所述近端開口；

所述傳動(dòng)桿包括第一彎折臂，所述第一彎折臂的凹口朝向所述固定架的外側(cè)設(shè)置，所述第一彎折臂的一端樞接于所述第一桿件；

所述傳動(dòng)桿還包括連接于所述第一彎折臂的一端的第二彎折臂，所述第二彎折臂的凹口朝向所述固定架的內(nèi)側(cè)設(shè)置，所述第二彎折臂的一端固定于所述直線驅(qū)動(dòng)件的輸出軸。

4.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一輸出軸與所述推桿之間為可拆卸連接。

5.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述傳動(dòng)桿的第一端具有與所述推桿連接的連接座，所述連接座的側(cè)面凸設(shè)有導(dǎo)向柱，所述固定架的側(cè)壁開設(shè)有沿所述第一輸出軸的軸線方向延伸的直線導(dǎo)向槽，所述導(dǎo)向柱滑動(dòng)裝配于所述直線導(dǎo)向槽。

6.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一桿件具有兩個(gè)間隔設(shè)置的第一連接耳，兩個(gè)所述第一連接耳之間形成第一安裝區(qū)，所述第二桿件的一端伸入所述第一安裝區(qū)內(nèi)，所述第二桿件的一端樞接于所述第一連接耳。

7.如權(quán)利要求6所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述彈性件為扭簧，其中一個(gè)所述第一連接耳的內(nèi)壁設(shè)有第一定位槽，所述第二桿件的外壁設(shè)有第二定位槽，所述扭簧的其中一部分設(shè)于所述第一定位槽內(nèi)，另外一部分設(shè)于第二定位槽內(nèi)，且所述扭簧的兩個(gè)扭臂分別抵設(shè)于所述第一連接耳和所述第二桿件。

8.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述固定架具有兩個(gè)間隔設(shè)置的第二連接耳，兩個(gè)所述第二連接耳之間形成第二安裝區(qū)，所述第一桿件的一端伸入所述第二安裝區(qū)內(nèi)，所述第一桿件的第一端樞接于所述第二連接耳。

9.如權(quán)利要求8所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述第一桿件開設(shè)有弧形導(dǎo)向槽，所述弧形導(dǎo)向槽以所述第一桿件相對于所述固定架的樞接軸線為中心，所述連接桿的一端具有樞接桿，所述樞接桿穿過所述弧形導(dǎo)向槽設(shè)置，所述樞接桿的端部樞接于至少一個(gè)所述第二連接耳。

10.如權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的連桿結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述連接桿包括第一彎折段，所述第一彎折段的凹口朝向所述第一桿件的外側(cè)設(shè)置，所述第一彎折段的一端樞接于所述第二桿件；

所述連接桿還包括連接于所述第一彎折段的一端的第二彎折段，所述第二彎折段的凹口朝向所述第一桿件的內(nèi)側(cè)設(shè)置，所述第二彎折段的一端樞接于所述固定架。