[發明專利]一種激光點定位方法和裝置

有效

• 申請號: 202110261214.4
• 申請日: 2021-03-10
• 公開（公告）號: CN113050113B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 李寧;莊所增;周光海;劉見;馬原;丁永祥;閆少霞;陳婉
• 申請（專利權）人: 廣州南方衛星導航儀器有限公司
• 主分類號: G01S17/48
• 分類號: G01S17/48;G01S7/481
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 郭帥

本發明公開了一種激光點定位方法和裝置，方法包括：獲取攝像頭與激光模組之間的相對距離、攝像頭的攝像參數和顯示屏幕的像素尺寸，當接收到測距指令時，通過激光模組發射激光到待檢測目標，以確定在待檢測目標上的激光點到激光模組之間的測距距離；在判定測距距離有效后，可以根據測距距離、相對距離、攝像參數和像素尺寸，確定激光點在顯示屏幕中的畫面坐標，最后在顯示屏幕上的畫面坐標處繪制位置圖案，以標識激光點在待檢測目標上的實際位置。從而降低測距成本，提高在復雜環境和相似環境中的激光定位精度。

技術領域

本發明涉及激光點定位技術領域，尤其涉及一種激光點定位方法和裝置。

背景技術

激光測距(Laser?Distance?Measuring)是以激光器作為光源，由光電原件接收目標反射的激光束，經過計時器測定激光束從發射到接收的時間，從而計算激光器到目標的距離的一種測距方式。

激光測距儀器為便于精確對準測量目標，基本都帶有攝像頭及顯示屏。但在長距離、環境復雜的情況下，測量者不能在顯示畫面準確地確定激光點的位置，所以需要在攝像頭畫面中引入激光追蹤，以便于快速定位目標位置。

為此，現有的激光測距儀器通常采用圖像處理的方法來確定激光在攝像頭畫面中的位置。但在保證畫質和幀率的情況下，圖像處理的過程需要占用CPU的時間和資源較多，導致儀器功耗增加。若使用硬件加速優化，則會增加測距成本。且在環境復雜的情況下通過顯示屏定位激光的位置存在的誤差可能會較大，若測量目標時攝像頭畫面中有出現相同的激光，此時就無法精準定位待測激光點，進而導致測距精度降低。

發明內容

本發明提供了一種激光點定位方法和裝置，解決了現有的激光點定位方法由于圖像處理所占用的資源和時間較多，且環境復雜和相似激光影響所導致的激光點定位精度降低，測距成本增加的技術問題。

本發明提供的一種激光點定位方法，應用于激光測距設備內的主控芯片，所述激光測距設備包括攝像頭、激光模組和顯示屏幕，所述方法包括：

獲取所述攝像頭與所述激光模組之間的相對距離、所述攝像頭的攝像參數和所述顯示屏幕的像素尺寸；

當接收到測距指令時，通過所述激光模組發射激光到待檢測目標，確定所述待檢測目標上的激光點到所述激光模組的測距距離；

判斷所述測距距離的有效性；

若所述測距距離判定為有效，則根據所述測距距離、所述相對距離、所述攝像參數和所述像素尺寸，確定所述激光點在所述顯示屏幕中的畫面坐標；

根據所述畫面坐標，在所述顯示屏幕上繪制位置圖案；其中，所述位置圖案用于標識所述激光點在所述待檢測目標上的實際位置。

可選地，所述判斷所述測距距離的有效性的步驟，包括：

若所述測距距離處于預設距離范圍內，則判定所述測距距離有效；

若所述測距距離不處于預設距離范圍內，則判定所述測距距離無效。

可選地，所述相對距離包括所述攝像頭與所述激光模組之間的水平距離和垂直距離；所述攝像參數包括所述攝像頭的焦距、水平視場角和垂直視場角；所述像素尺寸包括所述顯示屏幕的水平像素數和垂直像素數所述畫面坐標包括畫面橫坐標和畫面縱坐標；所述若所述測距距離判定為有效，則根據所述測距距離、所述相對距離、所述攝像參數和所述像素尺寸，確定所述激光點在所述顯示屏幕中的畫面坐標的步驟，包括：

根據所述測距距離、所述水平距離、所述焦距、所述水平視場角和所述水平像素數，確定所述激光點在所述顯示屏幕中的畫面橫坐標；

根據所述測距距離、所述垂直距離、所述焦距、所述垂直視場角和所述垂直像素數，確定所述激光點在所述顯示屏幕中的畫面縱坐標。