[發明專利]基于車載多模態數據的事件檢測方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110254696.0
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113071495A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 楊立峰
• 申請（專利權）人: 合創汽車科技有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W50/00;G06Q10/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 周玲

1.一種基于車載多模態數據的事件檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車載環境下的多個異構系統的感知數據和待檢測的車載復合事件對應的檢測模式；所述檢測模式用于確定所述車載復合事件所依賴的基本事件集合；

根據所述多個異構系統的感知數據，得到所述基本事件集合中至少一個基本事件的模態數據；每個基本事件的模態數據基于至少一個異構系統的感知數據得到；

根據所述基本事件集合中所述至少一個基本事件的模態數據及置信度，以及通過基本事件合成所述車載復合事件的合成規則，預測所述車載復合事件的置信度；

當所述車載復合事件的置信度大于或等于預設閾值時，判定檢測到所述車載復合事件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基本事件集合中包含多個基本事件時，所述檢測模式還用于確定所述多個基本事件的獲取順序；所述根據所述基本事件集合中所述至少一個基本事件的模態數據及置信度，以及通過基本事件合成所述車載復合事件的合成規則，預測所述車載復合事件的置信度的步驟包括：

根據所述獲取順序獲取所述基本事件集合中的至少一個基本事件的模態數據及置信度，基于所述獲取的至少一個基本事件的模態數據及置信度，以及合成所述車載復合事件的合成規則，預測所述車載復合事件的置信度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述獲取順序獲取所述基本事件集合中的至少一個基本事件的模態數據及置信度，基于所述獲取的至少一個基本事件的模態數據及置信度，以及合成所述車載復合事件的合成規則，預測所述車載復合事件的置信度的步驟包括：

基于所述獲取順序，依次獲取所述基本事件集合中的一個基本事件的模態數據及置信度，作為當前基本事件的模態數據及置信度；

根據所述當前基本事件的模態數據及置信度，以及合成所述車載復合事件的合成規則，預測車載復合事件的當前置信度；

判斷所述車載復合事件的當前置信度是否大于或等于預設閾值，若否，則獲取所述基本事件集合中所述獲取順序在當前基本事件之后的下一個基本事件的模態數據及置信度，作為新的當前基本事件的模態數據及置信度，并返回至根據所述當前基本事件的模態數據及置信度，以及合成所述車載復合事件的合成規則，預測車載復合事件的當前置信度的步驟，直至所述車載復合事件的當前置信度大于或等于預設閾值，或者當前基本事件為所述獲取順序中排序最后的事件。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，所述合成規則包括預設事件模型以及車載復合事件置信度的確定模型；根據所述基本事件集合中至少一個基本事件的模態數據及置信度，以及通過基本事件合成所述車載復合事件的合成規則，預測所述車載復合事件的置信度的步驟包括：

基于所述預設事件模型，確定合成所述車載復合事件的所述基本事件集合中各基本事件的模態數據需要滿足的限定條件；

基于所述限定條件，確定模態數據滿足所述限定條件的目標基本事件，以及各目標基本事件的置信度；

根據所述目標基本事件及其置信度，以及所述車載復合事件置信度的確定模型，確定所述車載復合事件的置信度。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標基本事件及其置信度，以及所述車載復合事件置信度的確定模型，確定所述車載復合事件的置信度的步驟包括：

累計所述目標基本事件的置信度，將累計結果作為所述車載復合事件置信度；

或，

對所述目標基本事件的置信度進行加權求和，得到車載復合事件置信度；

或，

通過對歷史事件相關性分析，得出事件與置信度之間的函數關系，通過該函數的對應關系得出車載符合事件的置信度。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述基本事件的模態數據還包括時間參數和/或空間參數；所述預設事件模型的限定條件包括時間條件、空間條件；所述基于所述限定條件，確定模態數據滿足所述限定條件的目標基本事件，以及各目標基本事件的置信度的步驟包括：

判斷所述各基本事件的時間參數和/或空間參數與所述時間條件和/或空間條件是否匹配；

若是，則將時間條件和/或空間條件匹配的基本事件作為目標基本事件，并獲取相應目標基本事件的置信度。