[發明專利]一種平磨機自動上下料的方法及平磨機

有效

• 申請號: 202110254622.7
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN113001397B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 邱會生;陳頌文;土宇;暨偉
• 申請（專利權）人: 藍思智能機器人（長沙）有限公司
• 主分類號: B24B41/00
• 分類號: B24B41/00;B24B49/12;B24B49/00;B24B41/06;B24B7/24
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 張欣然

本發明公開了一種平磨機自動上下料的方法及平磨機，應用于平磨機，平磨機自動上下料的方法包括：通過視覺識別機構獲取目標牙板治具的視覺參考標志的位置坐標；根據視覺參考標志與型腔槽的相對位置關系以及視覺參考標志的位置坐標，獲取型腔槽的位置及角度信息；控制移動組件移動至與型腔槽對應的位置，控制旋轉組件轉動至與型腔槽對應的角度，并吸取或放置產品。本發明提供的平磨機自動上下料的方法可以通過視覺識別機構對視覺參考標志的位置信息進行識別，從而獲取對應的型腔槽的位置及角度信息，實現自動上下料的過程，可以減少人力成本，有效減少個別產品上料不到位的情況，提高生產效率。

技術領域

本發明涉及技術領域，更具體地說，涉及一種平磨機自動上下料的方法。此外，本發明還涉及一種用于實施上述平磨機自動上下料的方法的平磨機。

背景技術

現有技術中，圓盤玻璃平磨機的結構簡單、價格實惠且生產工藝成熟，但是在使用的過程中，需要采用人工上下料的方式，人工將玻璃放置于牙板治具的型腔內，當所有的牙板型腔均放置有玻璃之后，由于牙板不規范、轉動過程中少數玻璃易從置放型腔中脫出等原因，需再次檢查玻璃是否全部放置到位，并將脫出的玻璃重新手工移動放好至牙板中。當個別玻璃沒有放到位，上磨盤下降壓住玻璃后，會導致整盤玻璃全部損毀，尤其在高速轉動時，可能會毀壞平磨機磨皮。同時由于是手工操作，勞動強度大，生產效率較低，且危險系數高。

綜上所述，如何提高平磨機的生產效率，是目前本領域技術人員亟待解決的問題。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是提供一種平磨機自動上下料的方法，可以通過視覺識別機構對視覺參考標志的位置信息進行識別，從而獲取對應的型腔槽的位置信息，實現自動上下料的過程，可以減少人力成本；另外，自動化的操作過程均為程序預先設定，一致性高，可以有效減少個別產品上料不到位的情況，提高生產效率。

本發明的另一目的是提供一種用于實施上述平磨機自動上下料的方法的平磨機。

為了實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種平磨機自動上下料的方法，應用于平磨機，所述平磨機包括牙板治具、移動組件和旋轉組件，所述牙板治具設置有視覺參考標志和用于放置產品的型腔槽；所述視覺參考標志相對于所述型腔槽固定設置；所述旋轉組件連接于所述移動組件，所述旋轉組件安裝有吸取所述產品的吸取機構和識別所述視覺參考標志的位置坐標的視覺識別機構，所述方法包括：

通過所述視覺識別機構獲取目標所述牙板治具的視覺參考標志的位置坐標；

根據所述視覺參考標志與所述型腔槽的相對位置關系以及所述視覺參考標志的位置坐標，獲取所述型腔槽的位置及角度信息；

控制所述移動組件移動至與所述型腔槽對應的位置，控制所述旋轉組件轉動至與所述型腔槽對應的角度，并控制所述吸取機構吸取或放置所述產品。

優選的，所述視覺參考標志為設置于所述牙板治具的上表面的正多邊形。

優選的，所述通過視覺識別機構獲取對應的所述牙板治具的視覺參考標志的位置坐標，包括：

獲取所述視覺參考標志的中心的位置坐標和所述視覺參考標志的各個頂角的位置坐標。

優選的，所述控制移動組件移動至與所述型腔槽對應的位置，控制所述旋轉組件轉動至與所述型腔槽對應的角度，并吸取或放置所述產品，包括：

控制所述移動組件帶動所述吸取機構吸取待打磨的所述產品；

控制所述旋轉組件帶動所述產品轉動至與所述型腔槽對應的角度；

控制所述移動組件帶動所述產品移動至預設偏差位置，所述預設偏差位置為與目標位置具有預設偏差的位置，所述目標位置為理論上所述產品與所述型腔槽對應的位置；