[發明專利]一種無人機精準降落控制方法

有效

• 申請號: 202110252948.6
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112947524B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 張光旭
• 申請（專利權）人: 廣東鴻源智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州晟策知識產權代理事務所(普通合伙) 44709
• 代理人: 李靖

本發明公開一種無人機精準降落控制方法，包括以下步驟：S1，無人機接收到降落指令飛行至降落平臺的上空區域；S2，控制終端啟動定位感應器組控制無人機至降落平臺預設的豎直區域；S3，調整無人機的水平位置與降落平臺的降落區域保持一致，直至無人機接收到控制終端的下降指令；S4，檢測到無人機降落至降落平臺后，關閉無人機的驅動，完成降落。本發明的技術方案實現了無需其他輔助設備的情況下避障且精準地降落，并且還可以避免無人機降落過程與降落平臺發生碰撞，造成損壞，影響其使用壽命；同時有效地提高降落效率。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，具體涉及一種無人機精準降落控制方法。

背景技術

隨著無人機技術的迅猛發展，無人機越來越多的進入到了人們的生活中。無人機晝夜可用，結構簡單，使用方便，成本低，效率比高，不必擔心人員傷亡，因此在高位環境下，無人機作業日益受到青睞。它可用于場景監測、氣象偵查、公路巡視、勘探測繪、水災監控、航空攝影、交通管理、森林火災等，具有極為廣闊的應用前景。.

但是，現有的大多數無人機在降落過程需要借助外界輔助標識，降落的振動幅度較大，降落精準度和效率不高。

發明內容

本發明的主要目的是提出一種無人機精準降落控制方法，旨在實現了無需其他輔助設備的情況下避障且精準地降落，并且還可以避免無人機降落過程與降落平臺發生碰撞，造成損壞，影響其使用壽命。

本發明所要解決的上述問題通過以下技術方案以實現：

一種無人機精準降落控制方法，包括以下步驟：

S1，無人機接收到降落指令飛行至降落平臺的上空區域；

S2，控制終端啟動定位感應器組控制無人機至降落平臺預設的豎直區域；

S3，調整無人機的水平位置與降落平臺的降落區域保持一致，直至無人機接收到控制終端的下降指令；

S4，無人機檢測到降落至降落平臺后，關閉無人機的驅動，完成降落。

優選的，所述上空區域的高度H為20-40m。

優選的，所述S2中，所述定位感應器組包括紅外線發射器和紅外線接收器，所述紅外線發射器連接在所述降落平臺的感應區域上，所述紅外線接收器固定在所述無人機的底部。

優選的，并且所述紅外線發射器的紅外線發射傳輸覆蓋區域為所述豎直區域。

優選的，所述紅外線發射器包括四個第二紅外線發射器，所述第二紅外線發射器之間形成矩形排布；

和/或所述紅外線發射器還包括第一紅外線發射器，所述第一紅外線發射器位于所述矩形的中部。

優選的，所述第二紅外線發射器分布在所述矩形的四個端點處并且垂直固定在所述降落平臺的降落區域上；

或者所述第一紅外線發射器位于所述矩形對角形成的兩個感應安裝軸線的交點處，并且所述第一紅外線發射器的發射線與所述第二紅外線發射器的發射線匯聚為一點。

優選的，所述S3中，每個所述第二紅外線發射器所對應的所述紅外線接收器作為信號點P，所述信號點與所述感應區域形成三維坐標信息，即P(x_p，y_p，z_p)。

優選的，所述S3中，根據各個所述信號點P的z_p的值的大小判斷出所述無人機的各個所述信號點P在所述豎直區域的位置，進而得到所述無人機的水平位置的傾斜度。

優選的，所述S4中，控制所述控制終端的驅動使得所述無人機在降落過程中各個所述信號點P均處于同一水平位置進行降落。