[發明專利]一種無人機精準降落控制方法

有效

• 申請號: 202110252948.6
• 申請日: 2021-03-09
• 公開（公告）號: CN112947524B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 張光旭
• 申請（專利權）人: 廣東鴻源智能科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 廣州晟策知識產權代理事務所(普通合伙) 44709
• 代理人: 李靖

1.一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1，無人機接收到降落指令飛行至降落平臺的上空區域；

S2，控制終端啟動定位感應器組控制無人機至降落平臺預設的豎直區域；所述定位感應器組包括紅外線發射器和紅外線接收器，所述紅外線發射器包括四個第二紅外線發射器；所述紅外線發射器還包括第一紅外線發射器，并且所述第一紅外線發射器的發射線與所述第二紅外線發射器的發射線匯聚為一點；所述紅外線發射器連接在所述降落平臺的感應區域上，所述紅外線接收器固定在所述無人機的底部；所述第二紅外線發射器之間形成矩形排布；

所述第一紅外線發射器位于所述矩形的中部；

S3，調整無人機的水平位置與降落平臺的降落區域保持一致，直至無人機接收到控制終端的下降指令；

S4，無人機檢測到降落至降落平臺后，關閉無人機的驅動，完成降落。

2.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述上空區域的高度H為20-40m。

3.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，并且所述紅外線發射器的紅外線發射傳輸覆蓋區域為所述豎直區域。

4.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述第二紅外線發射器分布在所述矩形的四個端點處并且垂直固定在所述降落平臺的降落區域上；

所述第一紅外線發射器位于所述矩形對角形成的兩個感應安裝軸線的交點處。

5.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述S3中，每個所述第二紅外線發射器所對應的所述紅外線接收器作為信號點P，所述信號點與所述感應區域形成三維坐標信息，即P(x_p，y_p，z_p)。

6.根據權利要求5所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述S3中，根據各個所述信號點P的z_p的值的大小判斷出所述無人機的各個所述信號點P在所述豎直區域的位置，進而得到所述無人機的水平位置的傾斜度。

7.根據權利要求6所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述S4中，控制所述控制終端的驅動使得所述無人機在降落過程中各個所述信號點P均處于同一水平位置進行降落。

8.根據權利要求1所述的一種無人機精準降落控制方法，其特征在于，所述S4中，所述降落平臺上設有壓力傳感器，通過壓力傳感器感應監測到無人機的完全降落時的壓力值，確認降落完成。