[發(fā)明專利]車輛質(zhì)心位置確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110252620.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-09
• 公開（公告）號(hào): CN112622876B
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐顯杰;周道林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 天津所托瑞安汽車科技有限公司;浙江所托瑞安科技集團(tuán)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/04
• 分類號(hào): B60W30/04;B60W40/13
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛質(zhì)心位置確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及車輛防側(cè)翻裝備技術(shù)，方法包括：在滿足防側(cè)翻穩(wěn)定控制系統(tǒng)觸發(fā)條件時(shí)，獲取車身與車輪之間的當(dāng)前相對(duì)位置變化量；根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置變化量計(jì)算橫向載荷轉(zhuǎn)移率LTR；將所述LTR、車輛側(cè)向加速度和車身側(cè)傾角帶入到側(cè)傾動(dòng)力學(xué)方程中，計(jì)算車輛質(zhì)心的垂向坐標(biāo)值。本發(fā)明實(shí)施例能夠有效提升RSC（Roll Stability Control，防側(cè)翻穩(wěn)定控制系統(tǒng)）策略的控制效果，從而保證車輛側(cè)翻穩(wěn)定性，以及車輛防側(cè)翻裝備的有效性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明實(shí)施例涉及車輛防側(cè)翻裝備技術(shù)，尤其涉及一種車輛質(zhì)心位置確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

當(dāng)車輛處于急轉(zhuǎn)彎等非穩(wěn)定工況時(shí)，容易發(fā)生側(cè)翻事故，對(duì)經(jīng)濟(jì)社會(huì)和個(gè)人均會(huì)造成很大影響。為了防側(cè)翻，一般在車輛上配置防側(cè)翻裝備，包括RSC（Roll StabilityControl，防側(cè)翻穩(wěn)定控制系統(tǒng)）以及相關(guān)的制動(dòng)控制裝置和轉(zhuǎn)向控制裝置。通過RSC對(duì)側(cè)翻工況進(jìn)行預(yù)測(cè)，在車輛具有較大側(cè)翻危險(xiǎn)時(shí)通過差動(dòng)制動(dòng)、主動(dòng)轉(zhuǎn)向等技術(shù)及時(shí)介入控制，進(jìn)而避免車輛發(fā)生側(cè)翻。

在RSC的側(cè)翻工況預(yù)測(cè)及控制過程中，車輛質(zhì)心位置是極為重要的參數(shù)。在車輛行駛過程中，能否準(zhǔn)確估計(jì)車輛質(zhì)心位置，將影響到RSC的控制效果，以及車輛防側(cè)翻裝備的有效性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種車輛質(zhì)心位置確定方法、裝置、設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)，以提供車輛質(zhì)心位置的高精度計(jì)算方案。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛質(zhì)心位置確定方法，包括：

在滿足防側(cè)翻穩(wěn)定控制系統(tǒng)觸發(fā)條件時(shí)，獲取車身與車輪之間的當(dāng)前相對(duì)位置變化量；

根據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置變化量計(jì)算橫向載荷轉(zhuǎn)移率LTR；

將所述LTR、車輛側(cè)向加速度和車身側(cè)傾角帶入到側(cè)傾動(dòng)力學(xué)方程中，計(jì)算車輛質(zhì)心的垂向坐標(biāo)值；

其中，所述側(cè)傾動(dòng)力學(xué)方程是假設(shè)簧載質(zhì)量的側(cè)傾由側(cè)向加速度引起時(shí)構(gòu)建的，表達(dá)了LTR與車輛側(cè)向加速度、車身側(cè)傾角和車輛質(zhì)心的垂向坐標(biāo)值的關(guān)系。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種車輛質(zhì)心位置確定裝置，包括：

獲取模塊，用于在滿足防側(cè)翻穩(wěn)定控制系統(tǒng)觸發(fā)條件時(shí)，獲取車身與車輪之間的當(dāng)前相對(duì)位置變化量；

第一計(jì)算模塊，用于據(jù)所述當(dāng)前相對(duì)位置變化量計(jì)算橫向載荷轉(zhuǎn)移率LTR；

第二計(jì)算模塊，用于將所述LTR、車輛側(cè)向加速度和車身側(cè)傾角帶入到側(cè)傾動(dòng)力學(xué)方程中，計(jì)算車輛質(zhì)心的垂向坐標(biāo)值；

其中，所述側(cè)傾動(dòng)力學(xué)方程是假設(shè)簧載質(zhì)量的側(cè)傾由側(cè)向加速度引起時(shí)構(gòu)建的，表達(dá)了LTR與車輛側(cè)向加速度、車身側(cè)傾角和車輛質(zhì)心的垂向坐標(biāo)值的關(guān)系。

第三方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序，

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)任一實(shí)施例所述的車輛質(zhì)心位置確定方法。

第四方面，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)任一實(shí)施例所述的車輛質(zhì)心位置確定方法。