[發明專利]一種動態手勢識別方法、手勢交互方法及交互系統

有效

• 申請號: 202110252206.3
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN112949512B
• 公開（公告）日: 2022-07-08
• 發明（設計）人: 施順順;武斌;蔣睿;王沁怡;張偉;宮超
• 申請（專利權）人: 豪威芯侖傳感器（上海）有限公司
• 主分類號: G06V40/20
• 分類號: G06V40/20;G06V10/764;G06V10/82;G06K9/62;G06N3/02;G06F3/01
• 代理公司: 北京思睿峰知識產權代理有限公司 11396
• 代理人: 高攀;謝建云

1.一種動態手勢跟蹤方法，包括步驟：

按照預定時間間隔，對來自動態視覺傳感器的事件數據流進行處理，以生成一系列事件累積圖；

基于所述事件累積圖，確定出手部初始位置；

以與所述手部初始位置對應的事件累積圖相鄰的下一事件累積圖為初始幀，基于所述手部初始位置，從所述初始幀中確定出手部測量位置；以及

結合所述手部初始位置和手部測量位置，分別確定出各事件累積圖中指示手部運動狀態的狀態向量，

其中，所述基于事件累積圖，確定出手部初始位置的步驟包括：

針對一個事件累積圖，確定所述事件累積圖中的高能量密度點；

利用目標檢測網絡，從該事件累積圖中確定出至少一個手部檢測區域；

以所述高能量密度點為中心，按照所述手部檢測區域的尺寸，對應生成至少一個矩形區域；

分別計算所述矩形區域與所述手部檢測區域的重合率；

若所述重合率大于預設值，則將所述高能量密度點的位置作為手部初始位置；

若所述重合率不大于預設值，則從下一事件累積圖中計算出高能量密度點和手部檢測區域、并根據手部檢測區域與矩形區域的重合率來確定出手部初始位置，其中，能量密度根據區域內像素值之和以及像素值為非零的像素的個數來確定。

2.如權利要求1所述的方法，其中，所述針對一個事件累積圖，確定當前事件累積圖中的高能量密度點的步驟包括：

利用該事件累積圖和與其相鄰的至少一個事件累積圖，生成能量密度圖；

將所述能量密度圖分成多個尺寸相同的區域；

根據各區域內像素值之和以及像素值為非零的像素的個數，分別確定出對應區域的能量密度；

從所有區域中去除能量密度不符合預定條件的區域，得到剩余區域；

在所述剩余區域內，選取能量密度最大的區域，并計算所選區域中像素坐標位置的均值，作為所述高能量密度點。

3.如權利要求1所述的方法，其中，所述以與手部初始位置對應的事件累積圖相鄰的下一事件累積圖為初始幀，基于手部初始位置，從初始幀中確定出手部測量位置的步驟包括：

基于所述手部初始位置，在所述初始幀中確定出第一搜索區域；

通過依次判斷所述初始幀中的事件數據是否處于第一搜索區域，來迭代更新所述第一搜索區域，得到至少一個新的第一搜索區域；

利用所述第一搜索區域和所有新的第一搜索區域，得到第一搜索區域的集合；

根據在所述第一搜索區域的集合中的所有事件數據的數量及其坐標位置，確定出手部測量位置。

4.如權利要求3所述的方法，其中，所述通過依次判斷初始幀中的事件數據是否處于第一搜索區域，來迭代更新第一搜索區域，得到至少一個新的第一搜索區域的步驟包括：

針對所述初始幀中的事件數據，按照事件數據輸出的先后順序依次判斷所述事件數據是否在所述第一搜索區域內，并實時統計在所述第一搜索區域內的事件數據的數量；

當所統計的數量大于更新頻率閾值時，更新所述第一搜索區域，得到新的第一搜索區域及其搜索中心；

依序繼續判斷所述初始幀中的其他事件數據是否在所述新的第一搜索區域內，并統計在所述新的第一搜索區域內的事件數據的數量；

重復迭代更新第一搜索區域的步驟和統計在新的第一搜索區域內事件數據的數量的步驟，直到遍歷完所述初始幀內的所有事件數據。

5.如權利要求3所述的方法，其中，所述根據在第一搜索區域的集合中的所有事件數據的數量及其坐標位置，確定出手部測量位置的步驟包括：

基于在第一搜索區域的集合中的所有事件數據的數量及其坐標位置，確定出事件數據的坐標位置的均值，作為手部測量位置。

6.如權利要求3所述的方法，其中，所述基于手部初始位置，在初始幀中確定出第一搜索區域的步驟包括：

在所述初始幀中，以所述手部初始位置為中心、并將所述手部檢測區域的寬或高放大預定倍數作為邊，生成方形區域，作為所述第一搜索區域。