[發明專利]機器人定位方法、裝置、機器人及存儲介質

有效

• 申請號: 202110252006.8
• 申請日: 2021-03-08
• 公開（公告）號: CN113008241B
• 公開（公告）日: 2022-11-08
• 發明（設計）人: 姚秀軍;桂晨光;王超;馬福強;陳建楠;王峰;崔麗華
• 申請（專利權）人: 京東科技信息技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G01S13/93;G07C3/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;杜欣

本發明實施例提供了一種機器人定位方法、裝置、機器人及存儲介質，所述方法包括：在機器人位于機房巡檢區域內的情況下，從扇形點云數據中篩選機器人運動方向的參考斷面對應的所需點云數據；對所需點云數據進行標注，篩選扇形點云數據中的剩余點云數據，并對所需點云數據進行增強處理得到增強點云數據；將所需點云數據、增強點云數據以及剩余點云數據輸入至預設優化器，獲取預設優化器輸出的機器人位置。如此本發明實施例中使用機房風道盡頭的參考斷面進行機器人輔助定位，參考斷面可以提供機房風道方向的定位約束，顯著提升機器人機房風道方向的定位精度。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，尤其涉及一種機器人定位方法、裝置、機器人及存儲介質。

背景技術

隨著人工智能的不斷發展，機器人在商業場景和工業場景等得到極大拓展，給人們的生產、生活帶來了極大的便利。其中，機房環境便是典型應用場景之一，隨著云服務和金融業務的發展，服務器機房規模越來越大，標準化程度越來越高，因此使用機器人巡檢機房成為可能，并在不斷普及。

機器人在激光環境下的自定位精度和重復定位精度是機房機器人巡檢的關鍵技術指標，目前常用的定位技術包括inside-out的定位方式，inside-out的定位方式直接利用環境信息進行主動定位，不需要對環境進行改造，比較適合機房環境。

然而使用inside-out的定位方式，在機房環境下機器人的自定位精度和重復定位精度依然面臨困難，尤其面臨多排長走廊方式的機房環境，如圖1所示，極易產生機房風道方向的定位偏移。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種機器人定位方法、裝置、機器人及存儲介質，以實現顯著提升機器人機房風道方向的定位精度的有益效果。具體技術方案如下：

在本發明實施例的第一方面，首先提供了一種機器人定位方法，所述方法包括：

在機器人位于機房巡檢區域內的情況下，從扇形點云數據中篩選所述機器人運動方向的參考斷面對應的所需點云數據；

其中，所述機器人調用電磁波設備對機器人視角區域進行電磁波掃描，并對掃描所述機器人視角區域產生的回波信號進行處理形成所述扇形點云數據；

對所述所需點云數據進行標注，篩選所述扇形點云數據中的剩余點云數據，并對所述所需點云數據進行增強處理得到增強點云數據；

將所述所需點云數據、所述增強點云數據以及所述剩余點云數據輸入至預設優化器，獲取所述預設優化器輸出的機器人位置。

在一個可選的實施方式中，所述從扇形點云數據中篩選所述機器人運動方向的參考斷面對應的所需點云數據，包括：

通過直線擬合的方式從扇形點云數據中篩選滿足直線方程的點云數據為所述機器人運動方向的參考斷面對應的所需點云數據。

在一個可選的實施方式中，所述對所述所需點云數據進行增強處理得到增強點云數據，包括：

確定所述機器人與所述參考斷面之間的距離，基于所述距離對所述所需點云數據進行增強處理得到增強點云數據。

在一個可選的實施方式中，所述基于所述距離對所述所需點云數據進行增強處理得到增強點云數據，包括：

判斷所述距離是否超過距離閾值；

在所述距離超過所述距離閾值的情況下，增加所述所需點云數據的強度值得到增強點云數據；

在所述距離未超過所述距離閾值的情況下，增加所述所需點云數據的數量得到增強點云數據。

在一個可選的實施方式中，所述增加所述所需點云數據的數量得到增強點云數據，包括：

按照直線方程通過插值的方式增加所述所需點云數據的數量得到增強點云數據，其中，所述直線方程包括最小二乘直線方程。